Програмиране на роботи - това е интересно.
Много хора вероятно са видели японските хуманоидни роботи или френски образователен робот СП. Тя изглежда интересен проект обучава робот манипулатор Бакстър. Кука Промишлени манипулатори от Германия - е класически. Някой програми конвейерна система (филтриране, сортиране). Delta роботи. Има цял слой - quadrocopter контрол / стабилизиране на алгоритми. И разбира се, просто работохолик състав - Line последовател.
Но всичко това е обикновено - не евтини играчки, така че има достъп до роботи в специализирани лаборатории или институти / училища, които са получили финансиране и тези посоки. Всички други разработчиците (които се интересуват от роботиката) - остава със завист гледат.
Преди известно време отидох в една много интересна система - 3d robosimulyator V-REP, швейцарската компания Копелия Robotics.
За моя (приятна) изненада, аз открих, че тази система:
След като работи известно време с тази система, реших да се говори за нейните читатели Habra.
Да, и на образа на екрана V-REP, и робот модел - че можете да програмирате, и да гледате на поведението, направо на вашия компютър.
Инсталирана на компютърна система, че в раздел Download:
Вижте три варианта: Образование (EDU), изпитването (EVAL) и на играча (плейър).
Player - програма, с която можете да играете на сцената създаден в пълната версия (тоест, не за редактиране) - безплатно.
Съдебният процес - пълнофункционален версия, в която няма как да се спаси. Все още няма лицензионни ограничения.
Образованието - това е пълнофункционален пакет, който има лицензионни ограничения, лицензионен текст може да се прочете тук. Нейната същност е, че институциите, училищата и любители - могат да използват свободен софтуер. Като се има предвид, че използването на нетърговски (и образователен).
Ние сме доста отговарят на определението за любители (защото искаме образователната програма в роботи), така че не се колебайте да изтеглите EDU PRO версия на операционната си система.
След инсталацията, и ще видим началния екран:
Тук можем да видим следните елементи:
- сцена - тук и всички действия се случва в момента, тя е празна (само на пода)
- виждаме левия блок с библиотека от модели - от най-горната папка, а под него - показва съдържанието на избраната папка (избрани роботи / не-мобилни - т.е. стационарни роботи - манипулатори)
- допълнителни дисплеи йерархията на света
В йерархията включва - кореновата обекта (света), който съдържа всички обекти.
В нашия пример:
Видими източници на светлина могат да се видят на обект за прилагане на пода (което е твърда повърхност с текстура) и група от камери.
Има основен обект на скрипта, който контролира сцената и всички обекти на него, и на всеки обект може да е скрипт - Вътрешни скриптове изпълнявани на езика Lua.
Над и вляво виждаме лентата с инструменти - меню. Най-важното е бутон върху бутона за възпроизвеждане (Старт Simulation) - след което започва симулация на сцената:
Сценарият е както следва:
- ние плъзнете DragAndDrop използване на обекти от библиотеката на модели.
- регулиране на тяхната локация
- адаптивни скриптове
- започват симулатор
- спиране на симулатора
Опитайте нещо на практика.
за бърз старт
Нека се опитаме да съживи робота.
Следваща спирка симулация:
контролен скрипт
Ние може да се отвори и да видите кода, който преподава на робота да ходят (контролира автономно движение робот). За тази цел, йерархията на обект, а от друга страна модел Асти, кликнете два пъти върху иконата "файла":
Тук Lua програма, която извършва движението на робота:
Робот за контрол на движението скрипт Асти
други модели
Можете да премахнете модела - за това ние трябва да го изберете и натиснете Del. И вие можете да се опитате да видите и другите модели в работата, някои от тях имат скриптове за самостоятелна работа.
Стационарни роботи (манипулатори)
примери сцени
Тъй като има голям брой примери (сцени), които се доставят директно в програмата. За да направите това, изберете меню "File / Open сцени» и там отидете в папката: «V-REP3 / V-REP_PRO_EDU / сцени».
Ето някои примери за сцени (файлове с разширение * .ttt):
2IndustrialRobots.ttt
3DoFHolonomicPathPlanning.ttt
6DoFHolonomicPathPlanning.ttt
BarrettHandPickAndPlace.ttt
blobDetectionWithPickAndPlace.ttt
ConstraintSolverExample.ttt
controlTypeExamples.ttt
д-puckDemo.ttt
environmentMapping.ttt
externalIkDemo.ttt
fabricationBlocks.ttt
fastClientServerCommunication.ttt
forwardAndInverseKinematics1.ttt
forwardAndInverseKinematics2.ttt
gearMechanism.ttt
genericDialogDemo.ttt
ghostDemo.ttt
ImageProcessingExample.ttt
inverseKinematicsOf144DofManipulator.ttt
jansenMechanism.ttt
katanaRobotWithCableSimulation.ttt
khepera3.ttt
LineTracer-threaded.ttt
millingMachine.ttt
millingRobot.ttt
motionPlanningAndGraspingDemo.ttt
motionPlanningDemo1.ttt
motionPlanningDemo2.ttt
motionPlanningDemo3.ttt
mouseTestScene.ttt
naturalSelectionAlgo.ttt
NonHolonomicPathPlanning.ttt
objectHandling.ttt
PaintingRobot.ttt
ParallelForwardAndInverseKinematics.ttt
practicalPathPlanningDemo.ttt
proximitySensorDemo.ttt
reflexxesMotionLibraryType4Demo.ttt
robotCollaboration1.ttt
robotCollaboration2.ttt
robotLanguageControl.ttt
rosTopicPublisherAndSubscriber.ttt
SocketAndTubeCommunicationExample.ttt
StripeScanner.ttt
weldingRobot.ttt
wirelessTransmission.ttt
youBotAndHanoiTower.ttt
За да се подпомогне популяризирането на тази интересна система на Руски - група руски език, образуван от V-REP.
Използването в процеса на обучение
По мое мнение, на V-REP има добър потенциал за използване в учебния процес. Ако се интересувате от прилагането на системата в образователния процес - училището, института, в клуба на роботиката и т.н. - след това можете да попълните формуляр. Може да се получи да се консолидират усилията си и да направи руски език образователни материали.
Планове за бъдещето
Свързани статии