Формулировката на проблема с синтез
Счита, че проблемът с модел нелинейни и нестационарни обекти поведение управление е от вида
където х ∈ R п>; (. Y ф) ∈ R т>; m ⩽ п; Е и Ж - недвусмислено непрекъснато диференцируема функция. Изричното зависимостта на тон от дясната страна представлява действието смущение, които могат да бъдат генерирани като нестационарни характеристики и влиянието на добавки (сигнал) смущения.
Целта на операцията е да се организира на имотите:
Динамиката на процес у (т) → V трябва да отговарят на изискванията за скорост и колебание. В съответствие с тези изисквания е конструирана препратка (желания), диференциално уравнение за у. който трябва да бъде предмет на движението на обекта.
Задачата е да се намери такъв закон за контрол на синтеза на ф (⋅). в затворената система
Тя отговаря на изискванията на статиката и динамиката.
Идеята на метода за локализация
метод локализация предполага, че контролът се образува не само като функция на състоянието на х (т). но също така и като функция на скоростта вектор х ° (Т)> (т)>. Ако движението на обекта е описан от х ˙ (т) = F (т. X. U)> (т) = F (т, X, ф)>. използването на х ˙ >> е текущата оценка на дясната страна на уравнение и, следователно, действията на всички смущения и проявите на всички свойства на контрол обект. Смята се, че контролът е под формата
Този контрол дава допълнителни технически характеристики, които са обяснени чрез ефекта на локализация и "вижда" в управлението на структурната тълкуването на функцията скорост вектор.
Управление на обект от първи ред
За илюстрация на метода, ние ще обсъдим въпроса за локализиране на нелинейни зависим от времето, тип контрол обект
От една затворена система изисква динамични свойства на съответното диференциално уравнение
тук F - позоваване уравнение (желания) динамичен.
Управление организиран от закона
където к - положителен фактор. При заместване на закона контрол в уравнението на обект се получава система на формата
Тя може да се види, че увеличаването на коефициента. на наше разположение, уравнение на системата е близо до целта, и в рамките на ограничението, когато к → ∞. дегенерира в него.
Свързани статии