1.3 Статично и плаваща система за контрол.
Системи за управление автоматични могат да се разделят на статични и непостоянен в зависимост от това дали имат или нямат отклонение или грешка в равновесно състояние при експозиции, които отговарят на определени условия.
Контролната система се нарича статично по отношение на тревожните ефекти, ако при излагане тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние отклонение контрол постоянна стойност също има тенденция да се постоянна стойност в зависимост от степента на влияние.
Контролната система се нарича астатична към смущаващи въздействия, ако при излагане тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние отклонение контрол постоянна стойност до нула, независимо от степента на влияние.
Фиг. 1.9 преходни в статичен (1) астатична и (2) на АКТ.
В система статичен контрол статичното характеристика винаги е изобразен наклонена линия (Ris.1.10, а).
Фиг. 1.10 Статични статични характеристики (а) и астатична (б) АКТБ
- Движеща сила - контролирана променлива изходна
Контролната система се нарича статичен спрямо зададена величина, ако под действието, с тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние постоянна стойност, грешката също има тенденция да се постоянна стойност в зависимост от степента на влияние. Контролната система се нарича астатична по отношение на управляващото въздействие, ако е изложен, с тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние постоянна стойност, грешката клони към нула, независимо от степента на влияние.
За системи за контрол на плаващ статична характеристика винаги е изобразено на линия, паралелна на оста х (фиг. 1.10, б).
Трябва да се подчертае, че една и съща система за контрол може да бъде астатична отношение, например, всички смущаващи ефекти и статични спрямо действието контрол, и обратно. Такъв по-специално е автоматичен контрол свежа пара под налягане на изхода от котела.
1.4 Принципи на автоматичното управление.
Влиянието на смущения на контролирано променливата може да бъде компенсирано или регулира чрез регулиране или смущение на контролирано променливо отклонение от неговата работна точка. (Фиг. 1.11)
Фиг. 1.11Shema прилагане на принципите за автоматично управление.
контрол P, пост контрол обект.
В първия случай, работата на Съвместната парламентарна асамблея АКТБ се основава на контрола върху смущения. В тези системи, въздействието на органите за регулиране на ОП извършва почти без забавяне в сравнение с момента на настъпване на смущения, т.е. още преди да има време да се промени значително стойността на регламентирано количество. Това заслуги системи. Недостатъкът на тази система е, че колебанията на товара (случайни сътресения) и неизбежните неточности в системата за контрол ще доведе до грешка при контрола, натрупване с времето и често отвъд границите.
Когато страните от АКТБ на огъването на управляващия параметър е почти изключи възможността за необосновано регулатор отговор. Недостатъкът на тези RSAs че регулиращ ефект върху обект на контрол ще бъдат само натрупването на отклонение на регулирания количеството и следователно ще се забави по отношение на случай на смущения. Комбинирането предимствата с недостатъци в тези системи евентуално комбинирани ACP, при които излагането се осъществява на контролер на смущение (или множество смущения) и контролирани променливо отклонение от зададената точка. Един пример за такава система е да предостави на барабана бойлер АКТБ.
изискванията за АКТБ:
на склад стабилност (въпреки факта, че регулирането трябва да бъде конвергентни методи);
на статичния точността (допустимата стойност контрол грешка в ravnovestnom режим);
качеството на процеса на преход (процесите не трябва да бъде само сходни, но бързо избледняване);
динамична точност - до грешки (отклонения) в процеса на преход в присъствието на непрекъснато променящите се ефекти.
Глава 2. Динамични характеристики на обекти на регулиране
Избор на елементарния състав на регулаторната система, регулаторни закони, за да се осигури необходимата процеса на контрол на качеството се определя до голяма степен от динамичните характеристики на елементите на Съвместната парламентарна асамблея АКТБ, особено обект на регулиране. За определяне на динамични свойства или използване динамичните характеристики, които включват: характеристики ускорение, характеристики импулсни, честотните характеристики.
Динамични характеристики, като правило, се определят експериментално. В експериментални характеристики не могат да бъдат получени чрез използване на математическо моделиране АКТБ, които описват поведението му на диференциални уравнения.
контролни обекти 2.1 ускорение.
Ускоряване или преход характеристика наречен зависимостта на контролираното променлива изхода от yvyh време (т). За ускоряване характеристики или поетапно експозиция може да се прилага към обекта или за регулиране контролера.
Ускорение отстранява при изпитване или корекция когато може да причини значителна сила и продължителност на времето на експозиция, достатъчна, за да гарантира, че преходно е приключила, т.е. параметър стабилизиран регулиране срещу които получават бустер отговор или стабилизира скоростта на промяна.
Методи за получаване на характеристики ускорение намалява да изпълнява следните основни условия:
- преди прилагане на обратната връзка стабилизира ИЛИ операция на регулируем параметър, който се отстранява по отношение на способността за ускорение;
- отваря между основната контрола обратна връзка и регулиране или параметър, който се отстранява ускоряване характеристика;
- на степента на въздействие е създадена въз основа на дългосрочен производствен капацитет аномалия OR.
Необходимо е да се извърши значително над най-големите случайни сътресения, които могат да възникнат по време на експеримента (обикновено експозиция е най-малко 10% от максималната възможна). Въздействие се нанася с висока скорост е възможно, доближавайки поетапно. По време на експеримента, е необходимо да се гарантира, че други видове нарушения отсъстват или поне са малки в сравнение с прилаганите. С оглед на факта, че сложните регламентирани обекти имат различни динамични характеристики в различни видове въздействия, възможности за ускорение премахнати, когато контрол и реакция на смущенията. или въздействие прилага към изпълнителния механизъм на регулиране на тялото. Опитът трябва да се повтори най-малко два пъти с ефектите от един и същ знак (посока) и след това посока (знак) промени. Ускорението се смята за получено, когато съвпадението задоволителни резултати. За нелинейни тест RR се извършва на няколко, обикновено три различни натоварвания ОП.
Ускорение odnoemkostnogo обект на регулиране с автоматично нивелиране. Възможността за контрол на обекта идва след излагане на ново стабилно състояние се нарича саморазливни собственост на ГП.
В PR самонивелиращи се с всяка позиция на регулиращите тялото или стойността на товара (смущаващи въздействия) съответства на равновесно състояние стойност на параметъра за контрол, в зависимост от степента на излагане.
характеристики ускорение са показани на Фиг. 2.1.
Фиг. 2.1. Ускорение възможности.
а) при -vozmuschayuschem експозиция. б) при -upravlyayuschem експозиция.
ИЛИ odnoemkostnyh особеност, че максималната скорост на промяна yvyh на прилагане на обратна връзка. Параметри ускорение Особености динамични свойства или (Фиг.2.2) оценка, за които:
Такова време ускорение за ИЛИ време, през който контролирани променливи промени от първоначалната си стойност в точка t0 време на предварително определена стойност, съответстваща на стойността на експозиция при постоянна максимална скорост, съответстваща на максималната дисбаланс.
За да се определи Ta извършва допирателна към кривата на ускорение от т = 0 точка. Пресичането на допирателна по оста на времето, в пресечната точка на допирателната и набор точка определя стойността на експозицията. Практика получаване и обработка характеристики ускорение показва, че самостоятелно изравняване odnoemkostnyh ИЛИ ускорение време Та съответства на времето, изминало от момента на възникване на смущение, докато достигне регулираната стойност на стойност, равна на потенциалната стойност на 0,633.
Фиг. 2.2. Ускорение обработка.
Vlichina реципрочен на ускорението се нарича скорост на ускорение на ОП.
За ИЛИ с понятието самонивелиране или коефициент степен самонивелиране (самостоятелно) свързващ ефект върху скоростта на нанасяне или скоростта на промяна на контролирания параметър,
, в крайните нараствания.
Знакът (-) показва, че се появява самостоятелно привеждане в съответствие, когато отклонението на параметър води до намаляване причинява деформация. Големината на коефициента на предаване по обратната се нарича самостоятелно изравняване фактор или печалба за PR. Печалбата се определя за устойчиво състояние или когато yvyh краен трябва да се различават с не повече от 5% от предварително определен yvyh.
Съотношението на време ускорение Ta на коефициента на саморегулиране предвижда динамична времеконстанта ИЛИ ИЛИ "Т".
T отчита динамични и статични свойства или за разлика от Ta.
Времето за достигане на крайната стойност на регулиран количество се нарича преходно време ТРТ, за практически изчисления. Примери odnoemkostnyh ИЛИ: ротор турбина работи в избрания товароносимостта с вода, газ при стандартни условия на околната среда. Drum бойлер единица, ако тя се счита за PR на налягането на парите.
Ускорение odnoemkostnogo контрол обект без самонивелиране (фиг. 2.3).
а) реакция на смущение
б) при работа влияние
Фиг. 2.3. Ускорение odnoemkostnogo или без самонивелиране.
Или без саморегулиране, посочен броят на астатична OR. Основните параметри, които характеризират динамичните характеристики или без саморазливна. Времето за ускорение се определя от стойността на сегмента на времевата ос, при контролирани променливи стойности или вход действие. беглец скорост, стойността му зависи от ъгъла на наклона ускоряване характеристики на оста на времето -. , В или под. време ускорение, равно на Ta = Т или динамичен постоянно съотношението на предаване или печалбата ще бъде К = или 1.
Нестабилни предмети или предмети с отрицателен саморазливна. Сред нестабилна включва OR, в която, дори и с най-малкото смущение на отклонение на параметъра продължава за неопределено време и при все по-голяма скорост. Пример за контролирано обект има отрицателно самонивелиране някои видове може да бъде топкова мелница барабан (SHBM) като мелница за зареждане на гориво или барабана. Ускоряване SHBM характеристика е показано на фиг. 2.4 с постепенно се променя положението на регулиращия орган подаване на гориво м. В натоварвания под нормален мелница има положителен самонивелиране, т.е. стабилна обект. В номинално натоварване мелница саморазливна е нула и това е в този режим астатична обект. И накрая, претоварен мелница обект става нестабилен, поради факта, че пропускателната способност на мелницата (B2 прах вписване) намалява с увеличаване на натоварването на горивото (G). Ако в една държава, в която SHBM е на границата на стабилността, наруши равновесието състоянието на мелницата чрез увеличаване на доставките на гориво В1. в който идва увеличението на натоварване от своя страна води до издаване на намаляването на прах В2.
Фиг. 2.4. Ускорение SHBM
Дисбаланс между предлагането и доставката на гориво В1 В2 прах непрекъснато расте и се предизвиква по-нататъшно увеличаване на Г натоварване на все по-голям процент. Ако времето не се намали предлагането, мелницата бързо ще пълна с гориво.
За да разберете дали даден обект е достатъчно да се знае, устойчиво или не е устойчива, ефектът на отклонение параметър АКТБ на притока и потреблението на вещества или енергия в обекта. Ако увеличението на параметър води до намаляване на дисбаланс, обектът има положителен саморазливна. За астатична или т.нар неутрален промяна параметър обект няма ефект върху притока на вещества или енергия. И накрая, ако параметър се увеличава увеличава дисбаланс, обектът е нестабилна.
Ускорение mnogoemkostnyh съоръжения регулиране. Когато се автоматизира процесите, топлоелектрическите централи трябва да отговарят, като правило, по-сложни обекти, които съдържат две, три или повече контейнери. Такива mnogoemkostnye обекти са последователно свързани верижни odnoemkostnyh. Пример dvuhemkostnogo обект - с намотка нагревател топлообменник като обект за контрол на температурата. Този механизъм се състои от два последователно свързани звена. Първият линк са нагреватели, както и втората топлина самата топлообменника. При контрол на температурата динамични свойства на първата връзка са решени топлинен капацитет на намотките, и свойствата на втората връзка - термичен капацитет на нагретия материал. Mnogoemkostnye обекти като odnoemkostnye може да има саморазливни свойства и да е непостоянен. Ако в верига от последователно свързани единици поне една единица не самонивелиране и целия обект като цяло е астатична.
Фиг. 2.5. Ускорение mnogoemkostnyh ИЛИ
а) астатична обект б) статичен обект (с самонивелиране).
Характерна особеност на динамичните свойства mnogoemkostnyh обекти е, че след прилагането на въздействие не значителна промяна на контролирания параметър (фиг. 2.5). Ако odnoemkostnyh обекти първоначална скорост на промяна на параметъра е най-голяма, а след това mnogoemkostnyh - Грешката контрол на скоростта след излагане започва постепенно да се увеличава от нула и достига максималната си стойност едва след известно време. Следователно mnogoemkostnyh обекти в сравнение с изходното отклонение odnoemkostnymi или параметри при иначе идентични условия във времето изостава. Това забавяне се дължи на присъствието на няколко резервоара, наречени преход или капацитивен закъснение. Неговата стойност се определя от сегмент който пресича време оста на тангентата към кривата на бустер в точка (А), когато скоростта на промяна на параметъра достига максимална стойност. В сайтове с саморазливни тази точка е точка на инфлексия, статичните характеристики в астатична обекти допирателна права част продължава характеристики.
Преход латентност е по-голяма, колкото по-голям броят на последователно свързани капацитети в обекта и по-голяма стойност на отделни контейнери. В някои сложен обект промяна параметър може лаг във времето и не само заради забавянето на прехода. В този случай външното влияние се отразява на състоянието на обекта не е веднага, но след известно време е необходимо, за да се прехвърлят на въздействието на даден обект.
Фиг. 2.6. Ускорение или забавяне с транспорт.
Например, след като увеличаване на броя на завъртанията на хранилки прах се проведе известно време, преди увеличава количеството гориво, за да премине през pyleprovodam горивната камера, а това ще се отрази на работата на котела. През това време на параметъра не се е променил изобщо. Интервалът от време между началото на движение на регулиращия орган, и момента, когато тя започва да повлияят върху действието на система за контрол, се нарича предаване (транспортиране или чист) закъснение. Net забавяне и преходно забавяне във времето, е сбор от забавянето на обекта:
Свързани статии