Имаше възможност да се направят някои работи с серво дискове, реших да споделя информацията.
Мисля, че всеки, който си въобразява, че такъв мотор, нали? - тогава мисля за някакъв фен. Какво е характерно? Това е така, се подава напрежение, той се оказва, освободен от напрежението - не готино. Серво кола, тя е и двигателя, но за разлика от другите, за да му каже как да се включите, така че той ще се обърне и да спре. Докато управляващия сигнал се пази, задвижването ще определи позицията си. Тя дори може да се обърне ръце, той все още се връща в желаната позиция.
Ъгълът на въртене на сервото, ширината на импулса е настроен. Ако се изясни малко финес, серво машинки са различни. Има такива, които постоянно се въртят в определена посока, ширината на импулса се отразява само на скоростта на свой ред. Има mnogooborotistye. Тези, които ще бъдат обсъдени по-нататък в уеб сайта на производителя има ясно етикетиране, която указва на ъгъла на завъртане. Затова, моля, обърнете внимание, ако сервото не е ясно етикетиране, може да е, че е глупаво постоянно да се върти. Не бъркайте надпис 0,20 сек / 60 ° ротация на средната скорост, те нямат нищо общо с максимален ъгъл на въртене.
Ние се обръщаме към теорията. Ние си представим микроконтролер свързан с ADC вход резистор R и плъзгач, който е усукан от PWM на PWM сигнал. Да предположим, че нивото на сигнала на ADC е пряко свързан с изхода на PWM, тогава, когато ние се обръщаме резистора, тогава скоростта ще се промени, когато напрежението стане равна на ADC 0, спиране на двигателя.
Сега помисли изпълнение 2. Дръжка резистор монтирани върху вала на двигателя, така че когато двигателят се върти, той се променя съпротивлението на резистор, а оттам и напрежение, което се подава към входа на ADC. В този случай, ако има друг източник, микроконтролер сравнява напрежението на входа и ако е повече, след това се превръща в една страна, ако тя е по-малко, тогава другият. Рано или късно, е коригирана на напрежението и спиране на двигателя. Затова серво включва всичко, което се изготвя: резистор, на микроконтролер двигателя. Външен сигнал за хранени естествено, че трябва да се управлява.
Типични язви са както следва:
Снимките могат да се видят, че резистор, а двигателят е свързан през куп предавка, така че ако се качи вътре бъдат подготвени, че vysypetsya всички тези неща. изглед отдолу
В повечето случаи, продължителност на импулса, варира в границите на до 1100mks 1900mks, когато срокът е 20ms, но цифрите могат да бъдат различни, и е достатъчно силна. Пример от листа с данни:
Система за контрол: + широчинно-импулсна контрол 1520usec Неутрално
Задължително Pulse: 3-5 волта пик до пик Square Wave
Работно напрежение: 4.8 волта
Работна скорост (6V): 0.20sec / 60 градуса на празен ход
Работна ъгъл: 45 °. едната страна на импулса пътуване 400usec
Непрекъснатото редуване изменяема: Не
Посока: Обратно на часовниковата стрелка / Пулс Пътуване 1520-1900usec
Оттук ясно се вижда, че средната точка 1520mks да се обръщат като Серве на 45 градуса, вече трябва да се подаде импулс 1900mks, съответно останалите ъгли се изчисляват пропорционално. За да завъртите -45 градуса трябва да бъдат подадени 1100mks инерция. Т.е. 90grad диапазон. Въпреки това е ясно, че това устройство не е в затвора, при непрекъснато въртене, което е добре.
Нека се обърнем към практиката. Там се ограничава само до потребители в Futaba S3152, които трябва да се обърне амплитуда - syudy.
Възможно е също така в този случай за тестване на Протей. Нормално връзка в трижилен червено + 5V, черно - земя, Бяла - Управител.
Последните версии на CAVR, в Codewizard nishtyakov има много, например, можете да карате на номерата в папагали и да видим периода и пулса в секунда. Всъщност ние важно режим бързо PWM отгоре ICR. Този режим се отличава с това, че ICR определя периода и продължителност на импулса OCR.
Срокът се изчислява много просто:
ICR = (честота таймер / 50Hz) -1
След желаната ширина на импулса може лесно да бъде изчислено от съотношението:
20ms = ICR
?MS = OCR
Резултатът може да бъде пренаписана, като:
OCR = (х * ICR) / 20; където х е изискваната продължителност на импулса. Например, продължителността на импулса е необходимо в 1 мс, след OCR = (1 * 9C3) / 20 = 0x7C.
Всъщност всички. Сега да приемем, че неутралната точка = 1524mks или OCR1 = (1,524 * 9C3) / 20 = 0xBE и в зависимост от тогата на мястото, където трябва да се обърне преизчисли OCR. Един прост пример, ние се обръщаме към -45, след 0 и след това 45.
Свързани статии