С етикет "нокът" sobssno всички мои бележки по този въпрос. Темата е доста актуален, тъй като до сега подходящ манипулатор, не сме ли. AL5D не беше адски много по-добре от пластмасови щипки с Roboforuma. По-добре по отношение на здравина и усилия, но общите недостатъци - борави с тези са базирани на сервото. Сравнително лесен за производство, но бясно неудобен за използване, тъй като безредукторни се поставят директно в ставите, което значително увеличава тяхната собствена рамо тегло. Следователно, голяма маса на цялата структура, което води до прекомерна инерция. Ако отърси ръката му рязко напред и назад - много наденица е. Тя изглежда гадно, и най-важното - на точността на позициониране е много глупости :-( Ние серво точност не е много висока, най-дискретно, голяма реакция (в различни сърв различен начин, разбира се, но бодро скъпо отпадат, защото, разбира се, цени) съвместно. директно прикрепен към вала на усилвател, така че реакция с ниска точност, и т.н., и т.н.
Допълнителен проблем - натоварването на сервомашинки. Когато raspryamlonnom хоризонтална манипулатор голяма маса с тенденция към спадане (закона на привличането не е отменено). Крепостните селяни се опитват да държат на предварително определено място, на ток е постоянно поглъщащ (и значителни). И това е празен ход, т.е. без товар. Ако зъбът е и натоварване на някои капан - още по-трудно. Серво силно нагряване. С една дума, по дяволите и Израел. Вариант частично решение на проблема - противотежест. Например, в AL5D пружина от задната страна на второто рамо. Но това е един голям товар решава проблема само частично, но също така добавя инерция (и здрава конструкция добавя).
Ние нокът AL5D планирано за един търговец, когато то е постоянно да бъде на линия, но идеята е била изоставена, тъй като не може да се справи със задачата - не го оставяйте без надзор. Опитах температурни придържам сензори, които следят температурата на най-натоварени сервото в случай на прегряване - нокът връщане позиция с минимално натоварване. Но за да получите боклук - нокът десет минути на оран и след това се охлажда час :-(
Като цяло, дизайнът на манипулационни въз основа на серво - atstoy. За да играете - доста nishtyag, но за практическо използване дори и в най-простите развлекателни цели (разбира се, с дистанционно управление) - абсолютно не е подходящ.
Вариант манипулатори към конвенционалните колекторни двигатели (от същия тип Velleman роботизирана ръка KSR-10 дори не го абсолютно играчка разгледа.
Друго изпълнение на структурата на манипулатор - от стъпкови двигатели (стъпков двигател) с предаването на сила през ремъка.
Всички двигатели са разположени в долната част, съответно, по-голямата част от масата, не е необходимо да се повиши. Увеличава точността на позициониране, намалява натоварването на двигателя, увеличава полезния товар, който може да се повиши по ръката. Минуси --сложна механична. Шайби, ремъци и т.н. И колкото по-сложно управление, тъй като е необходимо да се определи ъгълът на въртене на всеки съвместен. Търсите въртящи се енкодери и по-сложен софтуер.
Ето един manipulyatorcheg ние би си купил, но проблемът - тези, които намерих - адски много твърде скъпо (beushnye повече от сто хиляди рубли на стойност) :-(
Друг вариант - структурата на манипулатор с поставянето на двигателите стъпкови в ставите. Но това е, доколкото ми е известно, само в промишлени партньори. Много мощни мотори, дива храна и други удобства. За домашна употреба Аз дори не помисли.
Свързани статии