На лов за роботи.
И така Нашата малка електрическа малко животно трябва да види противника си да го пускам на пръстена, и той трябва да ostavatsya на ринга. Правила на играта можете да намерите тук: _ // moscowservice.org/roboty_sumo/68-obshhie-pravila-minisumo.html. Така че е необходимо да се два вида сензори - тези, които "виждат" другата робота и сензори засичат наличието на бели линии на ръба на ринга. В първия случай, изборът е достатъчно широк - тогава можете да използвате сензора за IR (ги твърде много добър пример IR фототранзистори модулирани инфрачервени приемници, IR, SHARP метра разстояние и др ..), Ултразвукови датчици, лазерни сензори и други екзотики.
Ние ценим чувствителността на имунитета на сензора и шум. Желателно е също така да се избегнат фалшиво положителен (например някой иска да направи снимка на робота си по време на кръга. Светкавицата в същото време може да даде фалшив сигнал и роботът се държи неуместно). Така прости елементи като фотодиоди и фототранзистори, в този случай, пазят ги обратно в кутията. От евтини варианти, за да бъдат най-подходящите модулирано IR приемници - тези, които са в всички устройства, контролирани от дистанционното управление. Те са на различна chastoty- от 32 KHz до 56 KHz. Взех 38 KHz. Ако сте на друга честота - това няма значение. Регулиране на честотата в програмата MC и всички!
Сензори линии - fotointerruptery, например както е показано на следващата фигура.
Те трябва да съдържат LED IR и IR фото-транзистор. Принципът на работа вече е описан в моята статия за шантави робот.
Робот мозъците - микроконтролер ATMEGA 8 - тя е евтина и достъпна. Неговата задача - да генерира квадратна вълна честота 38 кХц за контролиране на инфрачервени светодиоди (необходими за експлоатацията на модулирани инфрачервени приемници), за отговор на сигналите от датчиците и контрол на модела на сервомотора модифициран с помощта на PWM според програмата.
Изгонен фрагмент. Пълната версия на статията е достъпна само за пълноправни членове на общността и абонати.
Моля, обърнете се към условията на достъп.
MK кварцов часовник до 16MHz честота. В рамките на тази решителна честота и стойността на PWM. Канали OC1A (vyv.15) и OC1B (vyv.16) контрол servomotorchikami. Това изисква сигнал с честота 50 Hz, и определя скоростта и посоката на дължината на импулса е от 1.0 до 2.0 MS MS. На 1,5 мс, моторът трябва да бъде. Повече информация за дейността и структурата на сервомоторите на модела могат да бъдат намерени в интернет.
Налице е НО! Ние ще имаме малко да промени този мотор, тъй като тя е насочена към позиционирането на само на 180 градуса, а ние трябва да се върти на 360 градуса.
Следвайте инструкциите за това: _ // www.seattlerobotics.org/guide/servohack.html. Всичко, което е необходимо е да се премахнат / намалят ограничителя с основното устройство и вместо променливи обратна връзка резистор спойка две фиксирани резистори. Обикновено peremennik стоеше на 5K - това означава, че е необходимо да спойка две от 2.5K (с импулс дължина 1.5mS двигател ще се променя дължината на импулса в посока на 1.0 милисекунди или 2,0 MS двигател, съответно, ще се промени посоката и скоростта на въртене на вала.). В серво три проводника - черен (GND, "-"), червен (+ 5V, "+") и бели (PWM). Тези мотори се продават в магазините за моделисти и, разбира се, в онлайн магазини.
Освен това, съгласно схемата: заключения MK порт С затегнати вътрешни съпротивления до + 5V. Т.е. върху него логическа 1. Когато някой сензор (и имаме четири) вход връща в логиката 0.
MC програма е изпълнена доста примитивно - тя разполага с четири функции - два за паузите, третата - сензори проучване, използвайки IFY, а четвъртата - за контрол на мотори превключвател (държавата). Мисля, че razobratsya в програмата няма да е трудно.
Специална дума трябва да се каже за подрязване резистори R2, R3, R5. Първоначално, те трябва да се постави в средно положение и след това, ако е необходимо, да коригира. R2 и R3 е необходимо да се коригира, така че при пристигането на бялата линия робот започна да двигатели назад. R5 регулира тока през HL1 на светодиоди, HL2. Принципът е - по-ярко осветени инфрачервени светодиоди, по-нататъшното роботът "вижда". Но по-малко от 50 ома R5 не трябва да се намали съпротивлението. Също така, тези светодиоди е желателно да носят непрозрачен тръба за излъчване изключение на страните на светодиодите. При констатиране на целевата Роботът има за двигатели в посока на сензора, който е работил. Ако двамата са работили (в предната част на врага), а след това minisumo е в разгара си напред. линейни сензори, монтирани в предната част на робота за лопата. До каква всяка страна е сензор, който не е от значение, тъй като се дава приоритет на тях е същото.
Редица други - по-мощна версия на мини сумо робот. Шофиране има и друг.
Архивът на изходния код за CodeVisionAVR. Вие ще трябва само да го събират и се изсипва в МС. Такси за робота, специално предназначени - всичко е направено по maketkah, тъй като схемата не е много сложно.
▼ sumo.7z | 1.38 Kb файл се изтегля 132 пъти.
Имам нужда от файл към статията?
Изберете опция за пълен достъп до "вестник Практическа електроника Datagor".