Телескоп Използвах 3 байта за дробна част и 1 байт за цялото. Това е достатъчно, грешката е по-малко от 1 секунда на дъга на час.
Направих прекъсне честота 10 кХц, като едно изчисление Дойдох в около 40 микросекунди. (На 16-MIPS) - просто се изчислява не само скоростта и изместване и е стъпка (стъпка мотор работи в 1/64 режим microstepping) и се регулира от тока, но и на целия изчислението в "отидете на" режим (когато самият телескоп е езда в дясно възражение ускоряване и спиране предварително -За да спре в желаната точка). Четливост период модификация в моя случай се обърна на 100 микросекунди. (I беше ограничен само 2mya байта) - което очевидно не е достатъчно.
Ето защо, се оказа много по-лесно да се съчетаят двата режима на работа - по време на звездна скорост и водещ - работа без ускорение - всяко прекъсване = 1 Microstep. (Срокът на таймера аз питам за в рамките на 500 НЧ) и по всяко друго корекции - с ускоряването на вашия метод.
Просто моето мнение (макар и не на тест) - ако Донесох няколко байта за дробна част - може да се отрази неравномерността на въртене (за дискретни, така или иначе, 10kHz), но в моя случай, аз знам, че двигателят се върти равномерно - това Точки. това е важно, особено когато снимате.
Осигурили сме входове за енкодери - но тъй като тези неща са ужасно скъпи - тя ще се инсталира само от клиента. - Докато не е имало нищо за отстраняване на неравностите (niodnogo енкодер все още не е купил). Нередност разбира се, най-вероятно има, но тя не се забелязва на очите. В този случай, дори и да е неравномерна, но двигателят плавно ще се движат в правилната посока - от 1/8 терен в струи или по-голяма готовност.
PS: Във всеки случай, след това, със силно желание, неравности могат да бъдат взети под внимание, като промените маси със специфични моторни течения.
Между другото мярка е съвсем проста.
Монтиран на вала на огледалото и се проектира върху него от страна на гредата на лазерна показалка, и вече са на стената с една линия да се изкачи.
Да, ако стената - голям цилиндър)))) И ние поставяме shagovik в центъра му.
защото пълен обрат около оста на стъпков мотор разполага с: 200 * 64 = 12800 microsteps. Следователно една стъпка размер радиан ще бъде приблизително равна на: 4.908738e-4. Ето защо, ако разстоянието до стената е 4 м, точката на стената на microstepping ще бъде изместена от само 2 mm. И това е необходимо, тъй като все повече и вижте разликата между тях. Като цяло, точността не е достатъчно, IMHO, но можете да опитате.
Цилиндърът е хубаво, ако имате такъв.
Но можете да използвате лаборатория стената с просто завъртане на двигателя чрез един / няколко стъпки. Брой грешки не е твърде трудно.
Свързани статии