Така че, след като прочетете тази статия, със сигурност имате в ръцете на един от най-добрите автопилоти към днешна дата.

2. Можете да се разпространи върху бюрото си всички компоненти на системата.
Така че, нека да отидем, за да:
2.1 шие дънната платка. Свържете USB кабела към компютъра борда. Програма Мисия Planer (ние ще приемем, че вече сте го инсталирали на своите компютри за гмуркане) изберете желания COM порт, излагайте 115200, за да код в раздел първоначалното инсталиране - Инсталирайте Firmware ни изберете желания фърмуер ArduCopter в зависимост от версията на вашия модел.

2.2 След отваряне на терминала на фърмуера, изберете APM, щракнете върху Connect (в горния десен ъгъл трябва да се обърне на правилното COM порт и 115 200). Отидете в менюто за настройка, и да върнете всички настройки на заличете команда, а след това Reset. Гледайки напред, аз ще кажа, в фърмуер 3.2 с терминала APM се реже, така че нулиране на всички параметри раздела Пълен Parametr Списък, натискане на бутона "Възстановяване на стандартните" бутон
Пак там, Full Paramert Списък AHRS_GPS_GAIN промяна на настройката на "0" - за хеликоптера към днешна дата!

3. Монтирайте всички компоненти в системата модел. Важно е да се запази vibrorazvyazku дънната платка. Самата Контролерът е желателно разположен в центъра на тежестта хеликоптер. GPS модул с външен компас трябва да се постави, доколкото е възможно (по-горе) от електропроводи с цел избягване на електромагнитни смущения на компаса. Модем желано място, така че неговата антена е безплатна. Това ще ви осигури по-добър обхват.

4. Сега ние се процедира, за да конфигурирате хардуера. За да направите това, се свържете с мозъка чрез модеми. Изборът на правилния COM порт. Speed ​​излагайте 57600.
4.1 Проверете типа кадри в кутия първоначалната настройка - Задължително Хардуер - тип Frame
4.2 калибрира предавател кутия първоначалната настройка - Задължително Хардуер - Радио калибриране

Преместване на пръчиците в различни посоки, включително upravlyayayuschy и добавете. канали.

След това, направете регулатори за калибриране чрез Ardupilot. За да направите това - включете конзолата, газове при максимална, свържете батерията на уреда, извадете батерията от устройството, свържете отново батерията - АРМ трябва да мига синьо червено жълто, ИСС в този момент да изрече една дума, вие ще видите най-малко газ. ESC propischat ако всичко се оказа. Изключете захранването. Витлата трябва да бъдат отстранени от машината. Можете също така да калибрирате ИСС чрез специален адаптер. Или един по един в случай на авария.

4.3 Ходим ПЪРВОНАЧАЛНА раздела Настройка - Задължително Хардуер - FailSafe. Expose стойността на газта канал (FS PMW). Трябва да е по-малко от минимума.

Например, ако имате нормалните разходи на педала на газта да преливат 100 -100, е необходимо да се коригира безотказност приемник на параметър е по-малко от -100, т.е. при -120 и PMW значение се поставя -105.

4.4 Set и запомня режима за полет на контролния канал в раздела първоначалната настройка - Задължително Хардуер - Полет на режимите

4.6 калибрира Аксел. За да направите това, отворете раздела на първоначалното инсталиране - Задължително Хардуер - Accel калибриране. Тя трябва да бъде написана в памет на пилотния местоположението на превозното средство в различни точки prostanstva.

4.7 раздела на първоначалното инсталиране - допълнителен хардуер - Монитор на батерията излагайте дисплея волта и ампера, изберете вида на сензора и версия на APM, както и въвеждане на капацитет на батерията (и). Като цяло, не всички сензори са точни, грешката от фабриката е 10%, а трябва да се калибрира. За свързване на ватметър на устройството в електрическата мрежа, и pomerte тока и напрежението стойности в различни диапазони. Напрежението на калибриране е разположен в графика Измерено батерия напрежение, ток параметър калибриране се регулира ампери PER волтова.
4.8 Ако използвате екранното меню, в раздела на първоначалната настройка - допълнителен хардуер - екранното меню, натиснете върху бутона "Активиране телеметрия"

5. Настройка на PID и други параметри.

5.1 Преминаване към CONFIG раздели / TUNING - Extended Tuning. Предпочитаният Определете вашата хеликоптер по време на полет, за предавателя за получаване на канал 6 krutilki и присвоява параметър процент Roll / Pitch Кр, да се въведе мин и макс стойности са 0.1 и 0.2 съответно (тези стойности са подходящи за най-хеликоптер). Не забравяйте. Свалете в Мъниче и копче, че изберете оптималните стойности, хеликоптер по този начин не бива да бъде твърде муден и "коригира". Също така е възможно да се играе с параметри "D" той се увеличава с не повече от 10% в даден момент. Също така, стойности "P" в графиките Stabilaze Roll / терен. Средната стойност на 4.5 с намаляване на хеликоптера е по-бавен, с увеличаване на противоречие по-остър. След като оптимални настройки премахнете krutilki 6-канален и въведете данните ръчно.

Можете също да настроите стойностите на каналите 7 и 8 в този раздел.

6. Планирането на мисия се осъществява в раздела в плана на полета

Успешен полет!