- Град: Куинс
Въпроси за създаване на серво задвижването. ()
Serva е нова, произведени в Китай.
Не мога да разбера как да се създаде контрол на скоростта на PI. В тази обстановка грунд 5 реда, в който само общи думи (над и под P Аз ще изкорми) .Skachal и прочетете за определяне на праймерите към други устройства. Prochita за метода на Циглер-Николас.
Това, което вече сте опитали и че:
Имам:
Водачът е свързан към компютър (Linux EMC2) т.е. Аз получаване на сигнали от енкодера и има възможност за използване на софтуер осцилоскоп (извлече скорост ос).
Китайските крепостни селяни.
Крепостни селяни, докато това е на мястото си сглобена към твърда стойка. Инерционно натоварване на вала не (само Jdvig)
Тестове, проведени така. завърта Servais (бутам или ръка) и гледани като скоростта ще се бързо до нула или колебанията ще.
Вариант с PI (п = 5120):
Във всички примери, графиката под формата на синусоида, и ми е нисък детайл (все още е слаб от гледна точка на, така че не се закълна) график, подобен на триона, всеки зъб на който също се състои от голям брой на зъбите.
Чрез увеличаване на печалбата за
250 започва да получава непрекъснати колебания, но период и амплитудата е винаги малко по-различен и графика изглежда, както е описано по-горе. Продължение увеличение на печалбата по-нататък, но не планирате koordinalno преминаха през измервания (и по-голяма ampletuda период, но nebilo константа). Когато печалба 750 и по-нататък (1200) (т.е. двигателят не страда в този режим на работа стъпка 1-2 век и т / е 100 започва печалба) се появи и усилва звука tarahtenie.
Като цяло, взех време (т / г голям "островърхи зъби") и изчислява по формулата (0,83 * T) неразделна фактор. и формула (0,45 * Ks) се получат. Следенето на водача, но резултатите от теста само разочароващи (без бързо затихват трептения не е).
Вариант с р- (шофьор се обърна към режим на управление P):
График отново прилича на зъб и всеки отново голям брой зъби, но серия (6) на зъбите на циркуляра повтарят т.е. 1-ви и 7-ми зъби подобен, 2-ри и 8-ми и т.н. където т / е те са различни т.е. Първо с някой от 2,3,4,5,6 невъзможно да се обърка. По време на периода, реших да взема за период от м / д същите зъбите.
Изчисляване и заместване на водача всеки път, когато са били разочаровани.
Опита изпълнение е както следва:
В режим контрол n-, подадена на вибрации с "идентичен" период (когато всичките шест зъби във всеки цикъл са максимално подобни). Преведено в режим на управление PI да се увеличи и да стане неразделна коефициент от 5, достигайки по-високи стойности (250, 500), не виждам нормално трептене на амортисьорите.
Аз не знам къде съм сгрешил. Могат да тестват на принципите, формули не могат да вземат надясно (в различни източници, те са различни), то не може да видя как тези периоди. И помоли за помощ в разбирането.
Свързани статии