Тактилни сензори откриват координатите на точката на допиране с ол захващащо рамо манипулирани, посоката и скоростта на относително движение на манипулация обект, компресия на мощност къдрене. Стойностите на силите, възникващи при контакт с щипка манипулирани пряко преобразуват в електрически сигнал, щам габарит, пиезоелектрични и magnetoelastic сензорни елементи или са получени чрез измерване на сензора за преместване калибрирани извори. Тактилни сензори са разположени върху вътрешните и външните повърхности на челюстите. [2]
Чувствителни сензори придобиват и показване на физическия контакт между обекта, на който се намира, и който и да е външен обект. Във връзка с това разделяне се разграничат тактилна сензори, приплъзване, налягане и манипулиране на близост обекта, които могат да бъдат разположени на различни физични принципи. [3]
Тактилни сензори се основават на различни принципи, като се използва в известен сензори измерва малък контакт налягане. Прочитане на информация от тях, също може да се променя както по физически принцип и функционално. Например, това може да означава само факта на докосване, но също така може да бъде измерена чрез количеството на контактите под налягане, ако е необходимо. [4]
Чувствителни сензори трябва да се използват при търсене на обекти за идентификация и определяне на пространствената тяхното местоположение; за откриване на приплъзване части и в регулирането на затегателните елементи сила, като захващане PR устройство. [5]
Тъй като тактилни сензора може да се използва и индуктивни сензори. [6]
Сигналите от сензорите се използват за тактилна обратна връзка предимно второ ниво (вж. Фиг. VIII-7), който е отговорен за разпределяне на контролни сигнали във всички степени на подвижност. На второ ниво (без горната част), за да приложат процеса на движение на климата ръка. [7]
Както се използва тактилна сензор, по-специално, датчик за налягане с електрическа мощност. Способността на робота да осезанието по отношение на обработката на контролни задачи направено, например, поддържа тесни допуски ненужни подробности и за точното им местонахождение на повърхността. Пример за експерименталния модел на робота с чувствителни сензори могат да бъдат създадени в централната компанията Hitachi Research Laboratory (Япония), с две ръце машина, която може да вмъкнете буталото в цилиндъра с разлика от 20 микрона. [8]
Принципът на допир сензор операция тел (допир сензор), показана на Фиг. 5.26. Роботът автоматично координатите на двете референтни точки А и В, определени от тактилно датчик за ъглова връзка, в настроената програма извлича необходимото място заварка (точка В), когато челно съвместно отклонение от първоначалната си позиция, причинени от паралелно изместване. Ако челно съединение изместване от първоначалното си положение, благодарение на своята паралелна компенсира по отношение на насочване на места на заваряване, програмата позициониране за коригиране на робот факел в начална точка на заваряване трябва да определи сензор координати на най-малко три основни точки на съединението на елемента. [10]
За конструиране на сила-въртящ момент и тактилни сензори. и състояние манипулатор сензори често използват еластични елементи. Количеството вход на еластичния елемент е в сила (въртящ момент), или налягане, и изход - преместване или деформация, изразено в относителни или абсолютни стойности. [12]
Свързани статии