Начало → Wiki редактира стабилизиране quadrocopter → → Mode / Стабилизиране режим ArduCopter

режим на стабилизиране (Стабилизиране режим)

режим на стабилизация е най-често се използва в конфигурация ArduCopter EEPROM а. Тази страница ще дава съвети и възможности за полети на настройките в този режим.

Преглед на готовност

• Ъглите са контролирани от оборудване пилотен стик наклон. Когато наклонът на терена на пръчка и ролка (Roll и Pitch) се освобождава автоматично от ниво стабилизиране хоризонт
• Пилотът се изисква редовно regulyarovat склонове quadrocopter, че ще го държи на място от вятъра.
• Пилотът контролира отклонението (Yaw, Рул) (povotory посока на часовниковата стрелка и обратно на часовниковата стрелка), за да промените позицията на главата. Когато пръчката се освобождава посока на посоката на движение ще се запази на нивото на промяна.
• дросел клапа (дросел стик, Throttle) пилот регулира оборотите на двигателя, korrektirovaka газта пръчка постоянно изисква да се поддържа височина. Ако газта стик в минимума за да се отстранят. създаването работа (MOT_SPIN_ARMED - параметър, който определя скоростта на двигателите, когато обезоръжаваща - "въоръжаване") и ако aparata е в полет, той ще изгуби контрол и да падне ориентация.
• настройка на газ става автоматично въз основа на ъгъла на наклон (т.е. увеличава, когато наклонът се случва), което би довело до намаляване на обезщетението за пилота трябва да следи за quadrocopter височина.
• В proshivkaz 3.0.1 и по-стари версии quadrocopter може да се разоръжи само в режим стабилизация и Акро.

Внимание: Препоръчително е да овладеят полета в режим на стабилизация, се пристъпва веднага към другите режими. Пилотът винаги ще бъде в състояние да се лесно и бързо да превключи в режим на стабилизация от други начини на полет в случай на неочаквани или нежелани прояви по време на полет.

• Параметър определя ANGLE_MAX максимален ъгъл на наклона, който е равен на 4500 (т.е., 45 градуса) Начално
• Параметърът определя максималния искания ANGLE_RATE_MAX скоростта на въртене на ролката и смола, който по подразбиране 18000 (180deg / сек).
• параметър ACRO_YAW_P контролира колко бързо устройството е ориентирано на базата на входящите команди от отклонение от курса на пилота. По подразбиране е 4.5 определя скоростта на въртене 200 ° / сек, когато стик команда запазва пълен наляво или надясно. По-големи стойности ще направят върти по-бързо.
• Параметри стабилизиране в стъпка и ролка (параметър Roll P / стъпка Р) реагира на въртене и смола, която определя и пилотен грешка между желаните и действителната височина и рол ъглите. Настройката по подразбиране, се настройва на 4.5 4.5 ° С / сек за скоростта на въртене на всяка една степен по грешка ъгъл.
  • По-високата стойност на P-бързо устройството ще се накланя за постигане на желания ъгъл.
  • Висока P предизвиква отклонения във апарата назад като люлка - няколко пъти в секунда.
  • Ниско P ще доведе до бавни движения. Много ниско P няма да chuvtsvovat единица и може да предизвика инцидент под влияние на вятъра.
• Коефициентите на ролката / стъпка Р, I и D - това контролиране Терминът двигател на базата на желаната скорост на въртене за стабилизиране (т.е. ъгловата стабилизиране) контролер. Тези условия обикновено са свързани със съотношението на капацитета на теглото на единицата. по-мощни машини се нуждаят от по-ниски стойности на PID. Например quadrocopter че ускорява много бързо, може да се наложи да зададете параметрите Roll / Pitch P равни на 0,08, докато е в застой машина може да се използва 0.18.
  • Коефициент Roll / Pitch P е най-важният параметър, за да настроите вашата quadrocopter.
  • Колкото по-висока от силна P отзивчивост двигателя за постигане на желаната скорост на въртене.
  • Начално P = 0,15 за стандартен Arducopter (рамка 450 клас).
  • съотношение Roll / Стъпка I се използва за компенсиране на външни сили, които пречат на устройството за поддържане на желаната скорост за продължителен период от време.
  • Голямото съотношение мога бързо изграждане и бързо да падне на желаното съотношение, за да се избегне регулиране.
  • Roll / Стъпка D съотношение проектиран, че да отслаби реакционното устройство за ускорения в референтната посока на желаната позиция.
  • Висок параметър D може да доведе до необичайни вибрации и ефект "памет", когато чувствителността е бавен или не отговори.
  • Тези стойности са толкова ниски, колкото 0.001 и по-високи от 0.02 - zavasimosti използвани от машината.

Вижте AC2_attitude_PID за повече информация относно конфигурирането.

Фърмуерът конфигурация ArduCopter 3.1 по-горе включва режим AutoTune. която ви позволява да се определи автоматично най-добрите стойности за стабилизиране и PID.

производителност Проверка флаш памет на контролера на полет

Общи проблеми

• Новото устройство прави мастните веднага след излитане - това обикновено е причинено от неправилно или неправилно свързване на моторни витла (мотор върти по часовниковата стрелка, а перката е насочена към движение protivochasovoe) Проверете мотор връзка за вашия APM.
• Апаратура люлеещ ос терен и ролка (ляво, дясно, напред и назад, за quadrocopter) - това обикновено означава, че неправилни фактори П. виж по-горе за това как да го настроите.
• Машината се тресе по време на спускането бързо - това е причинено от повреди в скоростта на смяна на витлата и е почти невъзможно да се коригира, като същевременно увеличава преобръщане на стойност / съотношения Pitch P могат да помогнат.
• Устройството се върти надясно отляво с 15 градуса по време на излитане - това се дължи на факта, че двигателите не са едни и същи или ESC контролери не са калибрирани.
• Апаратурата се стремим да лети в една посока, дори и в тихо време - решаване на този проблем, като премахвате. Опитайте SaveTrim или AutoTrim, които ще се приведе в съответствие.
• Устройството не поддържа височина, или не може да остане неподвижен във въздуха, както бе споменато по-горе - е в режим на ръчен режим и изисква постоянни пръчки за контрол на оборудването за поддържане на височина и позиция.
• Случайни потрепвания завъртането и наклона обикновено се причинява от някакъв шум в приемника (например FPV оборудване се намира твърде близо до приемника) или ESC регулаторите имат проблем, който може да бъде решен чрез калибриране им.
• Ако машината внезапно преобръща по време на полета - това е почти винаги се дължи на механична повреда на двигателя или ESC регулатори

Свързани статии

• Определяне на мощността на двигателя по време на повторно видите кратък режим

• Често задавани въпроси за да играе пълни Блу-рей изображения в режим на блу-рей, как да се избегнат спирачките, USB

• Подробна информация за режима на много потребители