В TSTPO Mirea работи спортни кръг роботиката. Най-интересната категория е сумо роботи. Това е един от малкото конкурентни дисциплини, в които роботите противниковия отбор буквално се изправи срещу един от друг.
Ние TSTPO Mirea пристигна в следната концепция-сумист робота. Провеждане робот база е едностранна печатна платка, върху която всички електрически връзки. Освен това, проводящи пътища са разположени под робот, и всички добавка на компоненти - отгоре. Печатната платка може да се отърве от свързващи кабели, както и структурен база на робота. Монтира ние отхвърли и да се изхвърли, поради следните причини. На първо място, свързващи кабели заемат място. При използване на печатната всички електрически връзки са разположени в слой от 1-3 мм. Отпечатано инсталация е по-надежден: извършена след свързването към електрическата мрежа ще обслужва всеки един турнир. Свързващи проводници често се отчупват и откачат, особено за ниско качественото изпълнение. Третото предимство вече беше споменато - печатната платка е в същото време рамката на робот, към които са прикрепени двигатели за колела, капака и лопатките. Липса на PCB е съвсем очевидно - невъзможността да промените оформлението на робота. Ако е необходимо да се инсталира допълнителен сензор, или да промените местоположението на един от сензорите - PCB ще трябва да се направи отново.
Печатната платка е разработена в специализирани CAD пакети, като Sprint-Layout. На първо място, това създава виртуална празно ПХБ. Размери на робота в тази категория са ограничени до 100x100 мм, така че размерите на детайла не трябва да надвишават тези размери. Детайлът е необходимо да се осигури вдлъбнатините за колелата в задната част на робота, както и резервен пространство за острието (кофа). По този начин заготовката ще има Т-образна форма.
Следващата стъпка - поставяне на борда на вашия набор от сензори. Челни робот датчици трябва да бъдат изтласкани дълбоко в робота, в противен случай няма да има проблеми с кофата. След това трябва да се осигури за закрепване към двигатели. Ние използваме U-образни крепежни елементи, обичай 3D-принтер. Електродвигателят е фиксирана вътре такъв монтаж, както и с болтове хонорар, свързан към печатната платка. Дупки за болтовете трябва да бъдат осигурени на борда.
Фиг. 1. Събиране на печатни платки в Sprint-Разпределение от разположението на датчиците и клеми за електрически двигатели. Челни мотори самите и на робота схематично, изготвени в червено слой.
На следващо място, трябва да поставите всички необходими електрическите компоненти на платката: регулатор на напрежение, изключете захранването, съединители за електрически контакти, електрически микроконтролер, моторни шофьор. Всички тези елементи липсва от стандартния набор от макроси, така че всеки елемент е необходимо да се измери, марки и запишете потребителски дефинирани макроси. Това е един много важен процедура, не би се ръководи от правилото "мярка два пъти, нарязани веднъж."
Когато е поставена на отнемането на микроконтролера трябва да бъде наясно с USB-съединител или съединител програмист. Не забравяйте да се настанят монтажните отвори на кофата.
Фиг.2. Събирането в Sprint-оформление с поставени електрически компоненти. Неизползваните микроконтролер щифтове може просто да бъде премахнат. Компоненти като електрически ключ и жак за зареждане трябва да се поставят на ръба на борда, които са имали свободен достъп до тях. Само не забравяйте за достъп до USB-порта на микроконтролер.
Фигура 3. Готови за печат празно в Sprint-Layout.Kontaktnye място в лявата линия сензор, закрепен в овална форма, така че да има място за една песен между тях. Голяма площ в предната част на стартовата единица, предназначена за монтаж на SMD-джъмперите.
След това плащането се извършва чрез LUT технология или фоторезист технология. На завърши печатната платка пробити необходимите отвори и инсталира всички електрически компоненти. монтаж двигатели водача и микроконтролер е най-добре в рамките на схема за сокет-щепсела. Ако е необходимо, микроконтролер могат лесно да бъдат отстранени.
Фиг. 4. Изработени от LUT платка с запоени компоненти технология. В този робот линия сензори са подредени в отделни малки платки, които са свързани с основата чрез дупка. Тя ще бъде препоръчително да се инсталира такива сензори, монтирани на повърхността.
Акумулаторни батерии са свързани само чрез съединителя. Тази връзка трябва да е сгъваема. Контакт мотори също по-добре да се свързват с дъската чрез конектор. Когато са инсталирани всички електрически компоненти, е възможно да се проведе първото включване на робота и да се провери работата на сензори и мотори.
Фиг. 5. Готов да се включат робот. Препоръчително е да се свържете тестера на батерията да се провери всички връзки. Бариера далекомери Sharp 340, монтиран на схемата за контакт щепсел за да се осигури възможност за поддръжка. Началната уреда, тъй като се прибира.
След това, от отпадъчни материали произвеждат покритие нож. Най-удобният материал - калай лист с дебелина 0,5 мм. Ламарина реже лесно с ножица, метал, пробити лесно и те могат лесно да се направи в рамките на правоъгълни прозорци сензори. Капакът е свързан към дъската чрез шестоъгълна месинг поставка за печатни платки, достатъчно е само две точки на закрепване. Основната цел на корицата - робот защита чаркове от подутини, капки и любопитни очи.
Фиг. 6. робот инсталиран капачка, изработена от 0,5мм лист. Отпечатано монтаж спестява много място. Височината на робота - 36 мм
Фиг. 7. Електрически робот, предоставяни през дебел полиетиленов филм изрязани във форма, печатни платки. Филмът се закрепва към дъската чрез конвенционален лепило стопяеми.
Остава само да се напише програма за контрол робот. Роботите са формирани върху печатната платка по принцип е по-конкурентна, защото позволи да се разшири обхвата на сензора до кръглата прегледа. Надеждност и стабилност на поведението на тези роботи е много по-висока от тази на сумо извършва до точка окабеляване. Наличното пространство във вътрешността на робота позволява известна свобода, за да намерите позицията на баласта и центъра на тежестта на робота.
Свързани статии