В Mastercam среда използване мощно средство за получаване на траектории генерирани операции posledovatelnosttehnologicheskih обработка. Когато тази технология се използва познатите методи и техники, доказани в NC програмиране. Когато се получават операциите по обработка, технолог активира Robotmaster функции за избор на специфично изпълнение на робот клетката и аксесоари, и след това зададени редица специфични параметри. След това, симулация и проверка на движението във виртуалната клетка. възможно да се оптимизира или фина настройка на параметрите, ако е необходимо. Когато всички процесът на обработка е отстраняването на грешките, извършени освобождаване UE.

конфигурация робот
Използването на роботи предлага по-голяма свобода на избора и позволява на два принципа за преработка:
1) инструмент за заготовката (Инструмент част). Сядане единица (например, шпиндел), монтиран на манипулатора, че води до фиксираната част и се движи спрямо нея.
2) Данни на инструмента (част да Tool). В този случай елементът се поставя в гребло сцепление, която ще се движи това по отношение на фиксираната инсталиран единица (например, една и съща ос).

Библиотеките робот конфигурация предвижда:
- Изберете производител на роботи;
- подбор и назначаване на работните параметри:
- свързване към рамото на робот;
- Информация за работната равнина и инструментите върху инвентара;
- параметри за изпълнение на помощни и работни движения;
- основният принцип на следене положението на оста на инструмента;
- параметри за устройства, които осигуряват допълнителни линейни премествания и завъртания (максимален брой три линейни водачи и контролирано 2-ос въртяща маса).

Настройки специфични движения робот

Управление на настройките по подразбиране

Избирането на задвижващия механизъм

Параметри на контрол на оста на линейни и оста на въртене

Превръщането на 2-5-осни пътеки на инструмента в движението на робот
От основаването на роботизираната клетка е манипулатор с 6 контролирани оси на въртене, създадени в средата на Mastercam инструменталния път, трябва да се преобразува в редуване на ръцете стави - така че да се осигури движението на инструмента по тази траектория. За да се реши този проблем, редица параметри за изчисляване на оперативните и спомагателни движения.

оптимизация
Robotmaster специални инструменти позволяват бързо настройване и оптимизиране на движението на манипулатора, като се използва възможността да се превърне в инструмент на нейната ос. Този подход се избягва различните конфликти и критичните ситуации, като например:
- сблъсък на работните части на робота и прикачния инвентар (заедно с детайла, с други елементи на роботизирана клетка);
- Singularity (неопределеност), когато относителното положение на робот ставите такива, че няма единствено решение за осигуряване на продължава обем;
- ситуация, при която съвместно се завърта от максимално допустимата стойност и след това не може да се върти;
- наличие на местата, до които не може да манипулатора "достигнат";
- наличие пътя секции, където за постоянни линейна скорост ставите скоростта на въртене средство достига максимално допустимите стойности.
Работата на тази функционалност е както следва: на първо място, траекторията се изчислява на присъствието на сблъсъци и резултатите се показват в цветова схема. Освен това, тази схема се използва за интерактивно промяна на параметрите и за определяне на необходимата ротация около оста на инструмента във всеки конкретен момент около пътя на инструмента.

ориентация на въртене на инструмента

Фиксираната позиция на инструмента

Въртенето на пътя на инструмента

Съхраняване инструмент позиция по отношение на пътя

Проверка на разстояние при показване на съставните елементи на оборудването

Проверете картографирането на всички елементи на оборудването

Проверка за сблъсък между инструмент и части

Проверете сблъсък робот и детайли

генератор UP
В Robotmaster среда построен постпроцесор, който гласи:
- освобождаване в съответствие с синтаксиса, която разбира конкретния робота
- автоматичен път чек за сблъсъци преди генериране на NC
- автоматично разделяне на подпрограми, ако обемът му надвишава максималната стойност