Senses помогне на човека да се движите в света около себе си. Ориентацията на робот се наричат специални устройства - датчици.
Комплектът включва NXT звукови сензори, докосване разстояние и осветление. Всеки от тях е предназначен за определена цел.
Сензор за околна светлина, за да се определи осветление стая и че най-често се използва, способността на повърхността, за да отрази светлинния поток.
Помислете за разликата, тъй като линията, за да видите траекторията на човека и робота.
Така видите ред на хората:
Така че роботът го вижда:
Има много начини да се учат на робота, за да видите на линията и да се премести върху нея. Там са сложни и много проста програма.
Искам да говоря за начина на програмиране, който е овладял дори децата на 2-3 класове. На тази възраст, то е много по-лесно да се дават указания за монтаж на конструкции, и програмиране на робот - за тях е трудна задача. Но този метод ще позволи на детето да програмирате робот за всички маршрутни писти за 15-30 минути (в зависимост от фазата проверка и коригиране на траекторията на някои функции).
Този метод е бил тестван на общински и областни състезания по роботика в областта Сургут и Yugra Ханти-Мансийск окръг, и донесе нашето училище на първо място. Там бях убеден, че тази тема е много подходяща за много отбори.
При подготовката за този тип програми конкуренция това е само част от задачата. Трябва да се започне с изграждането на робота за определен маршрут. В следващата статия ще обсъдим как да направите това. Е, както и движението на линията е много често, той ще започне с програмирането.
Обмислете вариант робот с две светлинни сензори, тъй като тя е по-разбираеми младши ученици.
светлинни сензори са свързани към пристанища 2 и 3. Motors до пристанища В и С.
Сензорите са изложени по краищата на линията (опитайте се да експериментирате с поставяне сензори на различни разстояния една от друга и на различни височини).
Важното. За най-добро изпълнение на такъв чифт сензорни схеми е желателно да изберете параметрите. В противен случай, ще бъде необходимо да се въведат корекции за сензор единични стойности.
Инсталиране на сензори на шасито от класическата схема (триъгълник), приблизително както е показано.
Програмата ще се състои от малък брой единици:
1. Две светлина елемент сензор;
2. Четири "математика" единица;
3. два мотора блокове.
два мотора, използвани за контрол на робота. Капацитетът на всеки 100 единици. За нашия схема вземем средната стойност на мощността на двигателя е равна на 50. Това означава, че средната скорост при шофиране в права линия, ще бъде равна на 50 единици. В случай на прав ход на мотора ще бъде пропорционално се увеличава или намалява, в зависимост от ъгъла на отклонение.
Сега вижте как да се свържете на всички блокове, да конфигурирате програмата и какво ще се случи с нея.
Expose две светлинен сензор и да ги възлагат на пристанищата 2 и 3.
Вземете блок по математика и изберете "Изваждане".
Сензорът за осветеност е свързан с изхода гумите на "интензивност", за да блокира математика за входове "А" и "Б".
Ако са инсталирани сензори робот симетрично на осевата линия на пистата, стойностите на двата датчика е равен. След изваждане получаваме стойност - 0.
Следващият блок по математика ще се използва като фактор и е необходимо да се постави "умножение".
За да се изчисли коефициентът трябва измерва с помощта NXT «бял» групово ниво и "черен".
Да предположим, бял -70, -50 черно.
След това помисли: 70-50 = 20 (разликата между бяло и черно), 50/20 = 2,5 (средна стойност на мощност при шофиране направо в блокове математика ще се постави в 50. Тази стойност плюс добавената мощност с корекции за движението трябва да бъде равна 100)
Опитайте се да зададете стойност от 2,5 за влизане "А", а след това вземете по-прецизно.
Към входа на "Б" блок по математика "Multiply" свързване на изхода на "Резултат" предишните главни математика "изваждане".
Следваща е двойка - математика блок (добавяне) и мотор Б.
Настройване на устройството на математиката:
• При влизане "А" е настроен на 50 (половината от капацитета на двигателя).
• Вход "Б" е свързан с изхода автобуса "Резултати" блокови математика "Multiply".
• Добив "Резултат" автобус устройство е свързано към входа на "Power" мотор Б.
След пара - математика единица (изваждане) и двигателя S.
Настройване на устройството на математиката:
• Терминал "А" настройка е 50.
• Вход "Б" е свързан с изхода автобуса "Резултати" блокови математика "Multiply".
• Добив "Резултат" автобус устройство е свързано към входа на "Power" мотор S.
В резултат на всички тези стъпки, вие ще получите такава програма:
Тъй като тя ще работи в един цикъл, след което добавете "цикъл", изберете и всичко това плъзнете в "цикъл".
Сега нека да се опитаме да разберем как програмата ще работи и как да я конфигурирате.
Докато на робота се движи по права линия мач сензорни стойности, след това изход блок "изваждане" е настроен на 0. Изходът на "умножение" също дава стойност от 0. Тази стойност се подава едновременно с един чифт управление на двигателя. Тъй като те блокове настройка е 50, а след това се добавя или изважда от 0 не оказва влияние върху мощността на двигателя. И двата мотора работят на една и съща сила на 50 и на робота движи по права линия.
Да приемем, че трасето прави завой или на робота се отклонява от правата линия. Какво ще се случи?
По чертеж показва, че сензорът за осветеност, свързан към порт 2 (по-нататък сензори 2 и 3) се увеличава, докато се плъзга надолу върху бял поле, а датчикът за осветление 3 намалява. Приемат стойности от тези сензори са. Сензорни 2 - 55 единици, и сензорни 3 - 45 единици.
Блок "изважда" определя разликата между стойностите на двата сензора (10) и го предава към устройството за корекция (умножение с коефициент (10 * 2,5 = 25)) и в контролните единици
двигатели.
В блок математика (добавяне) стойността на двигателя контрол на средна скорост от 50
прибавят 25 и стойността на силата на 75 ще се прилага към моторното В.
В блок математика (изваждане) моторни контрол стойност С на средната скорост на 50 и 25 се изважда мощност стойност 25 ще се прилага за мотора S.
По този начин ще бъде коригирана отклонение от права линия.
Ако пътят завива рязко встрани и сензора 2, е бял и черен 3 сензор. стойностите на осветяване на тези сензори са. Сензор 2 - 70 единици, и сензор 3 - 50 единици.
Блок "изважда" определя разликата между стойностите на двата сензора (20) и го представя блок за корекция (20 * 2,5 = 50) и по-нататък в моторни контрол единици.
Сега математика блок (добавяне) стойността на двигателя за управление на мощността 50 + 50 = 100 ще се прилага към моторното В.
В блок математика (изваждане) контрол на мотора стойност С 50-50 = 0 се прилага за мотора S.
И роботът изпълнява остър завой.
На бели и черни полета, роботът трябва да отиде по права линия. Ако това се случи, опитайте се да вземете сензорите със същите стойности.
Сега се създаде ново звено и ще го използва за движението на робота на всяка песен.
Ние избираме един цикъл, а след това от менюто "Edit", щракнете върху "Създаване на мой единица."
В диалоговия прозорец "градивни елементи" ще даде името на нашия блок, например, "в движение", изберете иконата за блока и натиснете "Finish".
Сега имаме една единица, която може да се използва в случаите, когато имаме нужда от движение по линията.
допълнителна информация
Свързани статии