Като междинна стъпка за създаване на хеликоптер, самолет или каквото искате, ние определено трябва да се контролира сервото.
На уикито е доста подробно какво е, въпреки малкия си размер (попаднах на по-малко от 1 см - вътре те са доста сложни: има електрически двигател, скоростна кутия, обратна връзка и система за контрол на борда с една-единствена дума - чудо на китайската инженерна ..

Те са необходими на първо място, че ще се промени ъгъла (което е защо те са наричани понякога безредукторни).
Така например, в колата, те се използват за контрол на пръти управление, както и за модели на въздухоплавателни средства (само за модели на въздухоплавателни средства, вместо да ги направлява толкова, колкото три, за които трябва да се контролира толкова, колкото 4 сервомашинки).
Моделите на хеликоптер се нуждаят най-малко 2 серво машинки за люлеещи се шайби.
О, и за контрол на фуги на роботи.

Те се контролират от протокола, наречен Pulse Wide модулация или PWM.
Смисълът на този прост протокол е, че на контролния проводник трябва да зададе поредица от високи и ниски нива, а относителният им продължителност и желаната средна ъгъла на завъртане на Сервомеханизмите.

Има някои основни PWM сигнал характеристики:

1) честота (Hz), или период от време (секунди), така че те са свързани: Честота = 1 / Период - често е писано на серво. Има нискочестотни машини с честота от 60 Hz и висока честота с честота 400-600Hz. - Тази настройка определя колко често можем да се актуализира стойността. Ако, например, е написано на 60Hz серво, и ние се опитваме да работим с нея на честота 400Hz, че тя просто не разбирам сигнала и или няма да работи или ще работи непредсказуемо.

2) Работен цикъл - работен цикъл. За да го обясня, ще се въведе някаква междинна стойност: Ton - време, през който нивото на линия. Toff - времето, през което дъно на линия. Съответно Период = Ton + Toff.
Изразът за запълване = 100% * т / период.

В действителност, при определена честота, като промените Цикъл променим позицията на сервото.

Най-простият кода на проводника.

Резултатът от кода.

Главната особеност, която ни интересува, е setPWM - той дава една итерация на щифта.
Основният недостатък на тази реализация е, че работи изцяло в синхрон: тя няма да се откажат от контрола до изхода. Направете голям интервал между повиквания също е невъзможно, защото ние променяме режима на работа.
Можете да предложите срокове и всеки път, за да се провери дали той е преминал или не - и да преминат на високото ниво на ниска. - действително го правим и нормално изпълнение softvarnye PWM (но също така е необходимо да незабравима с необходимата честота, за да доведе до функцията за актуализация).
Въпреки това, ние сме много щастливи с това, че повечето от микроконтролери, подкрепени от изпълнението на хардуера на PWM (добре, ако не, таймери, те със сигурност ще го поддържат).

Отличен пример за работа с AVR PWM може да бъде намерена на сайта MultiWii.
За тези, които знаят английски - отлично пост за PWM в Arduino.

За феновете на Ардуино е все още по-лесно. Ние отдавна прави Серво библиотека.
С тази библиотека, можете да контролирате сервото изобщо без да се притеснявате за свързаните с тях механизми.

Този код се чете стойността на потенциометъра и контролира сервото в съответствие с тази стойност.

В следващия раздел ние считаме, управлението на този мотор.