1. Инсталирайте и конфигурирайте променливи за средата, в целия сайт
Описание: Този урок показва настройката и конфигурирането променливи ROS околната среда.
2. Инсталиране на ROS
Преди да започнете този урок, трябва да инсталирате на ROS (например, Рос-електрическа-настолен-пълно), както е описано в инструкциите за инсталиране на ROS.
Моля, имайте предвид, че ROS, вероятно защитена срещу запис, във всеки случай, не би било разумно да се променят основните настройки, без конкретни причини. Вместо това, вие трябва да създадете нов diretokriyu в дома си директория и да го добавите към вашия ROS_PACKAGE_PATH. както е показано по-долу, и след това да създадете допълнителни пакети там. Прогнозирането на нашия начин да направи всички ROS_PACKAGE_PATH rosbash функции, като roscd, да търсите файлове, първо по този път, преди да преминете към търсенето в следните директории. по този начин Търсене ROS в инсталационната директория ще бъде последен. Ако имате някакви проблеми, то е полезно да се разгледат ROS_PACKAGE_PATH на документация.
3. Създаване на работно пространство (Workspace) ROS
За следните класове ROS ще трябва да се създаде зона за изпитване на програми за обучение и създаване на нови ROS стекове и пакети. Започнете със създаване на директория ros_workspace. В този урок ще създадем ros_workspace в дома си директория.
Сега създайте Баш-скрипт за конфигуриране на вашето работно място РОС.
Създаване на файл с име setup.sh
Извършване setup.sh добавя ros_workspace да ROS_PACKAGE_PATH. Сега, изпълни setup.sh:
За да се уверите, че вашият път към пакета е инсталиран, проверете съдържанието на променлива ROS_PACKAGE_PATH.
Трябва да видите нещо подобно:
За да направите тези промени постоянно, и ако се приеме, че файлът setup.sh се намира в дома си директория, добавете към края на своя .bashrc файл:
Сега, когато си променливи на обкръжението са настроени, нека да разгледаме устройство ROS файловата система.
Свързани статии