7.1. Работа с ултразвукови сензора
Основната цел на ултразвукови сензора, това определение на разстоянието до обектите в пред него. За тази цел, сензорът изпраща висока честота звукова вълна (ултразвук), хваща обратната вълна, отразена от обекта и чрез измерване на времето за връщане на ултразвуков импулс с висока точност изчислява разстоянието до обекта.
Ултразвуковите сензора може измерени разстояние в cm или в инчове. сензор за измерване на гама в сантиметри е от 0 до 255 см, в инча - от 0 до 100 инча. Сензорът не може да открие обекти на разстояние по-малко от 3 см (1,5 инча). Така че той не е достатъчно стабилна, за мерки, разстоянието до съоръженията на меките тъкани и малък обем. В допълнение на режима на разстояние на измерване в сантиметри и инчове сензор има специален режим "Присъствие / слушам". В този режим, сензорът излъчва ултразвукови импулси, но е в състояние да открива импулси от друг ултразвуков трансдюсер.
Нашият робот сглобен от инструкции малък робот-45544. Ултразвуков сензор вече фиксирана движение нагоре. Свърже кабел към порта "3" модул EV3 и пристъпи към анализа на практически примери за използването на ултразвукови датчика.
Задача №14: напише програма, спрете роботът се движи по права линия, на разстояние от 15 см до стени или препятствия.
За решаване на проблема, които използваме позната програма блок "В очакване" Orange палитра от това преминаване към диета: "Ултразвуков сензор" - "Сравнение" - "Разстоянието в сантиметри" (Фигура 2). Самото решение е подобно на задачата №7.
- Започнете линейно движение напред (фиг. 3, поз. 1)
- Изчакайте докато стойността на ултразвуков сензор става по-малко от 15 см. (Фиг. 3, Поз. 2)
- Стоп движи напред (фиг. 3, Поз. 3)
Задача №15: напише програма за робота да се запази на разстояние от 15 см от препятствието.
поведението на робота е, както следва:
- стойност на ултразвукови сензори показанията на по-големи от 15 cm робот ще се движи напред, опитвайки се да се доближи до препятствието;
- на стойност ултразвуков сензор четене на по-малко от 15 cm робот ще се движат назад, опитвайки се да се движат далеч от препятствието.
Вече знаем, че в организацията на изборите, проведени в единици, в зависимост от условията, отговорна програма блок "Switch" Orange палитра. Създаване на блок режим "Ключа" "ултразвукова сонда" - "Сравнение" - "разстояние в cm" (фигура 4, точка 1.). В "тип на сравнение" блок "Ключа" установяване на стойност "Още" = 2 и "прагова стойност" се определя като 15 (фиг. 4, Поз. 2). Такава конфигурация софтуер блок "Ключа" ще доведе до следващата поведението програма: Когато ултразвукови сензорите е по-голяма от 15 см се изпълняват програмни блокове са разположени в горната част на контейнера (Фигура 4 с позиция 3 ..). в противен случай се изпълняват програмни блокове са разположени в долния контейнер (фиг. 4, поз. 4).
Сложете в блокове контейнери програма, включително и движението напред-назад. С цел да се програма блок "Switch" се изпълнява многократно, сложи го в една програма блок "Цикъл" Orange палитра (фиг. 5).
7.2. Робокоп
Принципът на работа на ултразвукови сензора много подобна на радар, който се използва за измерване на скоростта на движещи се автомобили. Като радар научава скоростта на превозното средство? Тя измерва разстоянието до движещ се обект, в очакване на предварително определен кратък период от време и се повтаря измерването. Разликата в разстояние - изминатото разстояние от колата. Чрез разделяне на изминато разстояние във времето между две измервания, е възможно да се намери скоростта, с която се премества измервания обект.
Нека учим нашия робот и радара!
Последователността на действията извършва от робот, ще бъде както следва:
- Роботът чака появата в областта на контрола на движещ се обект;
- измерва разстоянието до обекта;
- чака за 1 секунда;
- повторно измерване на разстоянието до обекта;
- установи, изминатото разстояние и го сравнява с прагова стойност;
- Тя показва резултата, и доставя аларма в случай на превишаване на скоростта.
За да започнете да създавате програма за нашия робот полицай.
7.3. Ултразвуков сензор - "присъствие / слушам" режим
Както е отбелязано по-горе, в този режим, ултразвуков сензор може да открива друг излъчване на ултразвукови датчика. Резултатът на откриване е булева стойност: "Да". ако се установи, ултразвукова радиация, или "Не". ако се намери нищо. Този режим може да се използва, например, в конкурса на роботизирани шпиони (описание на режима вече каза, че имате нужда от най-малко две роботи за употреба).
Задача № 16: това е необходимо да се напише програма, която проявява различно робот с течаща ултразвуков сензор.
Опитайте се да се напише програма, сами по себе си, не наднича в разтвора!
Решаването на проблема №16
С помощта на знанията, получени по-рано, се опитвайте да разглобите решенията на проблема №16. Оферта на вариантни решения.
