Няколко пъти бях помолен за разликата между RC скоростта и височината / Roll / отклонение от курса цени, тук са моите три стотинки за какво е и как тя се отразява на quadrocopter фърмуер Cleanflight, добре, и как да го конфигурирате.

Може би дори ще бъде интересно да прочетете за настройка на PID.

Какво е RC процент?

RC процент - това е стойностите на мултипликационен към вашия контрол оборудване за 3-те оси: ролка, напречно и попътно (една стойност за трите оси). Ако увеличите тази стойност, хеликоптера ще реагира по-бързо и агресивно в отговор на движението на пръчката. В действителност това е чувствителността на пръчката.

Какво е най-Pitch / Roll / Yaw Rate?

Pitch / Roll / Yaw Rate скорост промяна quadrics която се движи към предварително определен ъгъл или предварително определена скорост. Например, ако се увеличи ROLL процент, quadrics бързо ще се въртят около тази ос, дори и с малко отклонение на пръчката.

Те оказват влияние върху целия работен диапазон на пръчката, а не само в крайните положения!

Pitch / Roll / Yaw Rate са тясно свързани с ПИД регулатори преди (и все още са важни за контролера PID PIDC 0, 3, 4 и 5). Те бяха въведени в Multiwii за подобряване на отговора на екстремните точки за акробатични летене.

Идеята е, че вие ​​ще имате сравнително ниската чувствителност, когато пръчките в близост до средно положение за "нормален полет", както и супер бързи превъртания и рула за акробатика. По-късно Pitch / Roll бяха разделени в Cleanflight, за да може да се регулира индивидуално оста (параметър 1 първоначално за завъртането и наклона).

Както споменах, в ПИД регулатори 0, 3, 4 и 5, тези стойности се отразяват при изчисляването на PID, така увеличаване / Roll скоростта на Pitch можете да получите бърз превъртания и рула, но по-малко контролирано хеликоптер в крайните положения на пръчките.

Новите PID контролерите (1 и 2) в Cleanflight, скорост на смола / ролка вече не е свързан с коефициенти Р и D, така че по време на акробатични по-прецизен контрол (по-добра стабилност). В този случай, параметрите работят като RC процент, т.е. определяне на общата чувствителност на пръчката, разликата е, че можете да персонализирате ос поотделно.

Що се отнася до процент (отклонение от курса) Yaw: прочетете документацията CleanFlight: «0 в ПИД регулатори 5 и се използват за промяна на стойностите на тазова възпалителна болест, както е описано по-горе. Контролерът на PID 1-4 функционира като фактор на чувствителността на пръчката (като процент RC) »

Какво ще кажете на изложителя?

Експонента стойност варира между 0% и 100%. Той намалява чувствителността на пръчката около централната позиция (представете си парабола или крива във формата на буквата U, където долната част на това е просто средно положение). 0% - следователно без експонента, т.е. намаляване на чувствителността не е необходимо и V-образна крива се получава близо до центъра.

Степенен показател често се използва заедно с високи стойности на скоростта, така че пилотът може точно да се контролира полета ако пръчките в близост до центъра на града, но все още може да изпълнява акробатични трикове при тежки извънредни позиции пръчки.

Няма правилен или грешен стойност показател, че всичко зависи от вас. Пръстите ми треперят малко, така че аз изложител малко повече от другите хора 🙂

Как да променя скоростта на RC и Roll / Pitch / Yaw Rate?

Обикновено аз летя в Акро Cleanflight режим на фърмуера. Предпочитам да първоначално се коригира стойността на RC процент и RC експо (изложител) за нормален полет (без превъртания и раждане). Тогава промените Roll, напречно и попътно проценти, за да Да обръща и рула, докато скоростта на въртене не ме устройва. Разбира се, в същото време трябва да се коригира стойностите на експонати и да се уверите, че центровете за управление на около не прекалено потрепване.

защото Pitch / Roll / Yaw процент се повиши чувствителността на пръчката в близост до центъра, аз понякога се връщам и да коригира скоростта RC и експо отново.

Друго нещо, което забелязах, когато се използва различен фърмуер, всички те имат различни диапазони на PID коефициенти. Така че никога не съм се опита да прехвърли стойността на PID от един към друг фърмуер. Няма значение, защото стойностите са повече или по-малко.

Също така избягвайте да настройвате експонентата към предавателя, защото намалява разделителната способност на стойностите на стик. Променете изложителите САМО в контролера на полет.

За визуални полети (вместо FPV) Бих препоръчваме да използвате Roll / Pitch-големи стойности и по-малък процент RC стойност процент, това ще направи движението по-прецизна и точна. (FPV, но тя ще бъде твърде рязкото движение, подобно на движението на роботи).

Средната стойност на газа и експонента

В края, което трябва да се коригира средната стойност на газа и неговата експонат.

Средната стойност (Throttle Mid) за газ - по подразбиране - средно положение на пръчката, но, по мое мнение, трябва да е равна на стойността, при която хеликоптер обесване. Ако трябва да се предостави газ повече от 50% до хеликоптера окачени, увеличаване на Throttle Mid. Ако вашият коефициент хеликоптер на тягата към теглото повече от 2 (сваля, когато газът е по-малко от 50%), а след това вероятно ще трябва да се намали Throttle Mid, за да направи по-лесно да се контролира от надморската височина. Също така е необходимо да се увеличи малко на изложителя, или промяна на стойността на Throttle Mid няма смисъл. Ако експонентата = 0, а след това се игнорира Throttle Mid.

Смешни ситуация, някои от тях са твърде мощен газ хеликоптер средната им стойност е много по-голяма, отколкото на газ, кръжащи тези пилоти не могат да кацат без да падне. 🙂

Изложител газ - това е начинът, плоска крива е графика на газ в близост до центъра, така че по-плоска графиката на плавен контрол. Лично аз предпочитам или да не се използва или се използва малък показател стойност (<10), это дает лучшее разрешение значений газа. Особенно важно при полетах вблизи препятствий и в гонке.

Original: "RC Rate" срещу "Roll / Pitch / Yaw Rate" в Cleanflight Naze32

навигация в публикациите