По подразбиране, PID печалба, предназначени за quadrocopter 3DR. въпреки че те работят на различни рамки. Въпреки това, за да получите оптимална производителност може да наложи корекция. което може да бъде направено чрез мисията за планиране -> Config / Tunung -> APM: Coppter PID-ове. Картината горе показва най-важните параметри на катран и ролка (zhely квадрат), рискаене (оранжево). задържане на височина (зелен) се придържаме (розов) и точки (в синьо).
Най-важните параметри са правилни - Оцени Roll P (и по подразбиране процент Pitch P е блокиран с една и съща стойност). както е дискутирано тук
Обикновено това е най-добре да се започне с определяне Roll съотношението / Pitch P в stabilizitsii готовност, след което се включва, за да регулирате режима на задържане височина AltHold. След това бавя (което често не е нужно да бъде настроен) и последната - тунинг полет изпълнение на навигационни точки в режим Auto.
Създаване Roll / Pitch
Параметри Стабилизиране Roll / Pitch и процент Roll / Pitch оцветена в жълто в контрола изображение отзивчивостта на завъртането и наклона на.
Параметър процент превръща желаната скорост на въртене в съответствие с мощността на двигателя е най-важното. Повечето информация за това как да ги конфигурирате да бъда тук тук
Параметър Стабилизиране Roll / стъпка Р преобразува желания ъгъл за желаната скорост на въртене, която се променя скоростта на контрол.
- Колкото по-висока е стойността, толкова по-силна е quadrocopter реагират на наклона на ролката и терена, по-ниска - ще направи по-плавен отговор
- Ако е твърде висока - quadrocopter ще осцилира по осите на завъртането и наклона (ролка / стъпка)
- Ако е твърде ниска - kvadrokotper мудно входящ отбор
За повече информация относно създаването и ролка takgazha, вижте Стабилизиране корекция Roll / Pitch
Цел оглед на цялостното представяне на завъртането и наклона може да се види разгледах графика на логове полет контролер в ДТО съобщения. сравняване на стойностите на графиката Roll-В срещу преобръщане и Pitch-В срещу терен. И двата парцела трябва да следват един друг в режим на Стабилизиране и режим AltHold.
Създаване Yaw (отклонение от курса)
Параметри Стабилизиране Yaw Yaw Rate и подчертани в снимката по-горе в оранжево и са отговорни за реакцията на отклонение от курса (за обръщане на носа). От време на време, когато тези параметри трябва да бъдат коригирани.
Подобно на руло и терена, ако параметрите Стабилизиране Yaw P или стойност на отклонението P е твърде висока - на quadrocopter носа ще се колебаят, а ако тя е твърде ниска - quadrocopter няма да може да се поддържа по посока на носа.
Както споменах в раздел Стабилизиране на готовност. параметър ACTO_YAW_P определя колко бързо хеликоптера ще се показва според пилота на отклонение от курса команда. По подразбиране е 4.5 - това е скоростта на въртене на 200 градуса в секунда, когато стик отклонение от курса е напълно вграждане наляво или надясно. По-високи стойности ще направят въртенето по-бързо.
регулиране на височината
Параметри, свързани с височината на задържане подчертани в зелено на снимката по-горе.
Височината P параметър се използва за превръщане на грешка височина (разликата между желаната и действителната височина) да намали или желаната височина. Колкото по-висок този коефициент особено agresivno се опитва да поддържа този ръст, ако твърде голям КОЕФИЦИЕНТ - това води до резки droselnoy клапа.
Параметър на дроселната процент (което обикновено не изисква конфигурация) преобразува коефициента на повдигане или спускане на желаната ускорение нагоре или надолу.
Дроселната Accel PID параметри се добавят за да се ускори грешка трансформация (т.е. разликата между желаната и действителната ускорението) на изхода от двигателя. съотношение стик 1 до 2 (Р до I) (т.е., че два пъти Р). Ако промените тези настройки. Тези стойности не трябва да се увеличи. но за много висока мощност quadrocopter може да се получи добра реакция чрез намаляване на съотношението на тези два параметъра до 50% (т.е., P = 0.5. и I = 1.0).
Създаване бавя
Ако терена и ролка (склоновете от двете страни quadrocopter) са настроени правилно, GPS и компас правилно конфигуриран от потребителя и приемливо ниво на вибрации, не се налага коригиране на бавя, но режим pozhalysta посещение бавя полет за повече информация относно настройките включително хоризонталната скорост.
Създаване на полет
Един параметър може да се регулира по време на полет с 6-ти канал на устройството. Например, можете да конфигурирате процент Roll / Pitch P цифра. намерите на страница Rate Настройки Roll / Pitch P раздел "Конфигуриране на полет." Моля, погледнете в планиране на софтуера на мисията под Config / тунинг -> APM с хеликоптер от PID пълен списък на параметрите възлага на 6-ти канал, който може да се персонализира.
След установяване на 6-ти канал. минималните и максималните показания трябва да са в разумни граници (т.е. не е нула., както и ненужно голям), и след това кликнете върху «екран Обновяване» се уверете, че чрез коригиране на регулатора на параметъра за шести канал е актуализиран правилно.
(Пропорционално-интегрален-диференциално) метод за контрол PID се използва в нашата EEPROM за стабилизиране на апарата.
P = пропорционална незабавна корекция: по-далеч от нас (стойност), толкова по-Корекцията се прави
Интегралът I = извънреден труд или трайна корекция: ако не успеем да постигнем резултат допълнителна корекция.
Диференциална D = Лесно регулиране: Бърза корекция? Ние се забави неговото (отслаби) малко, за да се избегне регулиране.
Свързани статии