. 10 -5 и -1 - модул ъглова скорост на Земята,
вектор видно ускоряване на хеликоптер в gorizontnoy SC;
гравитационното ускорение вектор, който се изчислява по формулата:
- земното ускорение вектор в проекцията на gorizontnoy оста SC [7.5]
Терминът поради въздействието на центробежната потенциал;
Пространствената ъглово движение на хеликоптера по отношение на центъра на масата е описан от следните уравнения в прогнози за свързаната ос НС:
В тези уравнения:
- компоненти на общия ъглов момент вектор
За компонент на изчисление се използва видимата ускорение и абсолютен ъглово ускорение на хеликоптера в свързания CK долу системата (7.10), линеаризиран до т.нар балансиране траектория уравнения с коефициенти, които зависят от въздушна скорост [7.4] допълнени нелинейни условия в уравненията на сили позволява по- промяна ъгли на наклон и ролка (така наречените "частично линеаризиран система"). Системата от уравнения, написани на свързаната ос и е предназначена, както бе споменато по-горе, за проучване на условията на полет със стойностите на скоростта да се променят от 0 до максимум:
Nx. Ny. Nz - видно ускорение проекция на оста фиксирана SC;
Vx. Vy. Vz - проекция на оста на скоростта на хеликоптер, свързани с IC;
Vxb. Vyb. Vzb - проекция на скоростта на оста на хеликоптер за балансиране отнасящ SC траектория;
x, y, z - проекция на абсолютната ъгловата скорост на хеликоптера свързан с ос НС;
xb, yb, zb - проекция на абсолютната ъгловата скорост на хеликоптера свързан към оста за балансиране SC траектория;
, , - ориентация хеликоптер Ойлер ъгли (стъпка, рискаене, ролка);
o.sh. - общо стъпка на витлото;
o.sh.b - общата стъпка на витлото за балансиране на траекторията;
r.v. - стъпката на ротор опашка (в случай на схеми с кормилното перка);
r.v. - стъпката на ротор опашка (в случай на схеми с винт волана) за балансиране на пътя;
- надлъжен ъгъл деформация люлеещи се шайби;
b - надлъжен ъгъл деформация люлеещи за балансиране път;
- ъгъл напречно отклонение на люлеещи се шайби;
b - напречен ъгъл на наклона за балансиране на люлеещи се траекторията;
- производни на аеродинамичното сила на проекция ос X НС, свързан в параметрите на движение и контрол;
- производни проекция аеродинамичен сила на Y ос НС в параметрите, свързани движение и контрол;
- производни на аеродинамичното сила на проекция ос Z НС, свързан в параметрите на движение и контрол;
- производни проекция аеродинамичен въртящ момент на ос X НС, свързан в параметрите на движение и контрол;
- производни проекция аеродинамичен въртящ момент на ос Y НС в параметрите, свързани движение и контрол;
- производни проекция аеродинамичен въртящ момент на ос Z НС в параметрите, свързани движение и контрол;
Уравнения (7.10) се получават чрез Тейлър разширяване съотношения на силите и моментите на хеликоптер в близост до траекторията на балансиране. Тук, при балансирането означава съвкупността от траектории, получена чрез решаване на системата от уравнения на статиката, т.е. нулеви аеродинамични моменти и ъгъл нула приплъзване [7,4].
За намаляване на динамичните грешки, произтичащи от използването на уравнения (7.10), т.е. грешки, причинени от присъствието на кръстосано свързване, на нелинейни условията Fx (, ), Fy (, ), Fz (, ) въведе коригиран за ъгъла на влияние ryskanya [7,3]. За да се премахне динамичните грешки, причинени от преходни процеси при смяна на режимите на балансиране, интерполация на трапезни данни с помощта на сплайн интерполация, която се доближава до оригиналната таблица Б-сплайн система [7.6] отговаря на изискването на решения за приемственост в C 1.
Ние използвахме следната приближение технология. Крива конструирани въз основа на базата на B-сплайн, е описан, както следва [7.6]:
където
Nik (т) - функция тегло и-ти нормализирана B-сплайн крива к основната цел (т.е. степента к-1 ..), определена от отношения повторение:
Ето XI - елементи възлов вектор, и т - параметри промяна в интервала от 0 до Ттах = (п-к + 2).
Нодуларна вектор на дължина (п + K + 1) е вход за сметка за собствените си кривина криви B-сплайн и не се намалява последователност от числа - параметричните възли. Нодуларна вектор определя от броя на точките в апроксимираната многоъгълна линия, редът на кривата, и присъствието на комплекс (множество) сайтове.
Известен [7,6], че кривата на B-сплайн е полином от степен (к-1) за всеки интервал (XI, XI + 1) и всички нейни производни на (А-2), то за да са непрекъснато по цялата крива, има тази крива е сплайн функция от ред к.
По този начин, използването на системата B-сплайн приближение за табличен данни е възможно да се осигури непрекъснат преход от един вид в друг балансиране и на практика елиминира, произтичащи от този динамичен грешки.
Съставът на смущения извън дясната страна на уравнение (7.10). Необходимо да се включи допълнителен аеродинамично натоварване, произтичащи поради въздействието на вятъра и е основен фактор в описанието на неконтролирано движение на хеликоптера. Смущения въведени от вятъра, водят до скорост хеликоптер въздух промяна вектор и следователно до промяна на ъгъла на атака и приплъзване. Това, от своя страна, води до съответни промени в коефициентите на аеродинамичните сили и моменти, необходими за изчисляване на компонента очевидната ускорение и абсолютното ъглово ускорение на вертолета в свързаното с IC. Задвижваният модел не се отнася до последиците, свързани с остриета витлови завои носители и променят аеродинамична ефективност, както и образуването на допълнителна водовъртеж потоци поради сложността на това явление, което изисква по-нататъшно проучване.
В общи линии, като се вземат предвид последиците от вятъра въздушната скорост вектор може да се запише като:
VB - вектор въздушна скорост, когато невъзмутимо движение (за хеликоптер съвпада с вектора на скоростта в географския НС);
WV - вектор скорост на вятъра.
При този модел на вятъра се разглежда като детерминирана хоризонтален импулс, т.е. се предполага, че не вертикално изместване на въздушни маси; където абсолютната стойност на скоростта зависи от височината и географските координати на точката и посока, характеризиращо се с ъгъл на азимут, т.е. посоката на вятъра по отношение на посоката на север.
В проучването управлява ниска височина на полета на хеликоптера използвани два подхода за образуването на желаните характеристики на плосък вятъра:
Постоянното вятъра, скоростта, при която модулът е ясно определена (
Вятър по профила, когато абсолютната стойност на скоростта на вятъра и азимутния ъгъл се определя чрез монтиране между профил на скоростта на вятъра, дефинирани априори (фиг. 7.7-7.8).
След това, получената скорост на вятъра вектора в географския НС се очаква в асоциираните IC където сумира с пълна скорост хеликоптер векторни форми на въздушната скорост вектор (7.12).
Тъй като съотношението за изчисляване на ясно компонент ускорение и абсолютната ъглово ускорение на хеликоптера се записва в свързания CK, счетоводни смущения, причинени от вятъра, се извършва чрез промяна на коефициентите на аеродинамичните сили, като се използва, тъй като въздушната скорост модул аргумент свързани НС:
За да се превърне видимата ускорение в gorizontnuyu SC използва следното съотношение:
- вектор видно ускоряване на хеликоптер в свързания CK изчислява чрез (7.10).
Матрицата за преход от gorizontnoy свързани с SK определя като се използва Rodrigues-Hamilton параметри [7,2]. Този подход се основава на представяне на крайно твърдо тяло въртене на своя по отношение на трансформация четворка координатни системи, чиито компоненти са наречени Rodrigues-Hamilton параметри.
В сравнение с класическите кинематични уравнения използвате четворки позволява да се получи висока точност стабилна числено решаване, лишена от единствено число точки, както и гарантиране на взаимното ортогоналност осите на координатите изчисляват:
където Q1. q2. Q3. q4,
Кинематични уравнения в този случай са записани под формата на вектор [7.2]
където "
Традиционна Ойлер ъгли (, , ) може да се определи въз основа на матрица на преход
където Aij - компоненти на матрицата
По този начин, цялостна система от диференциални уравнения частично линеаризиран в близост до пътя на балансиране и описва пространствено движение на хеликоптера, съдържа 6 см движение уравнения (7.7) и уравнението изчисляване на векторни компоненти на видимото ускорение и ъгловото ускорение на системата за хеликоптер формиране (7.10), корелация уравнения видно ускорение в географския НС (7.11) и четири кинематичен уравнение (7.15) описва динамиката на промени Rodrigues-Hamilton параметри.
Свързани статии