Броят на панти, при всяко движение независимо наречен степента на свобода ..

В подножието на един човек (без пръстите) 3 съвместно по ръката и съвместните 3 (без пръсти). Плюс това въртене в кръста ..

Общо за простата симулация на човешкото движение трябва е минимална (3 + 3) * 2 + 1 = 13 степени на свобода и в същото време с различен брой връзки, като например лакътя, има едно движение: флексия-разширение, но рамото - може да се върти около три оси. ,

Така че да се движат около една ос трябва един диск, и около три оси - три с кола ..

Това означава, че за всички (1 + 1 + 3) * 2 + (3 + 3 + 1) * 2 + 3 = 10 + 14 + 3 = 27 ..

За най-простият симулация трябва да карам 27 ..

Всяка кола трябва да има три контур - въртящ момент, скорост и позиция ..

Всяка линия за оптимизиране на производителността, необходима настроен контрол, който се извършва или хардуер или софтуер от ..

Това означава, към контролер 81 и управляваща схема 81 и сензор за скоростта 27, токов сензор 27 (точки) и 27 на датчика за положение. Също така е необходимо да се създаде жироскоп точка позиция на стартовата на тялото на робота, андроид ..

В теорията на механизмите и машините и роботиката е пряка и обратна проблема за определяне на положението на елемента за движението на ставите и движение съединения, определени за дадена позиция на елемента, решението е решението на M-триизмерна матрица ..

Но тя може да бъде по-лесно - програмиран общо движение робот с помощта на движенията, за всеки, който придържа съвместен сензорите за положение и записва движението на всяка съвместна при извършване на конкретни действия, като например ходене. Така се програмира, като манипулационни ..

Това е пътят, кратко и Sooooo примитивен ..